第一代导弹
二战时期，德国在研制V-1和V-2导弹的同时，还研制了用来对付英美轰炸机群、比高射炮更有效的地空导弹，如“龙地草”和“莱茵女儿”导弹，以及反坦克、反舰导弹等。这些导弹在进入应用阶段之前，战争就结束了。
战后，美、苏等国在V-2导弹的基础上，开始发展战术导弹和战略导弹。第一代导弹是20世纪40年代末至50年代，主要是战略导弹和防空导弹。如美国的“宇宙神”、“大力神”，苏联的SS-6洲际导弹等。导弹存在的主要问题是在地面存放和发射，易被来袭导弹击毁；使用液体推进剂，只能在发射前临时加注，发射速度太慢；命中精度低，国际公算偏差为3000~8000米。这一阶段的远程、高空防空导弹有美国的“奈基”Ⅰ、“奈基”Ⅱ和苏联的“萨姆”防空导弹。这些导弹已开始采用固体燃料。第一代导弹是目视瞄准、手控有线制导的反坦克导弹。
第二代导弹
第二代导弹产生于20世纪50年代末至60年代中期。这一代导弹将陆基导弹由地面发射改为地下井发射；潜射导弹由水面发射改为水下发射。美国有陆基洲际导弹“民兵”Ⅱ，水下发射的潜地导弹“北极星”A2。苏联在此期间发展了SS-9、SS-11、SS-13陆基洲际导弹和SS-N-4、SS-N-5潜地导弹。与此同时，还发展了对付中低空目标的防空导弹。第二代反坦克导弹也提高了命中精度，同时发展了车载、机载反坦克导弹。
第三代导弹和第四代导弹
第三代导弹是在20世纪60年代至70年代。发展了集束式和分导式多弹头。采用了激光、毫米波等制导系统，由导弹自己追踪目标。
第四代导弹是20世纪70年代初研制的，机动发射的陆基战略弹道导弹。如美国的“潘兴”Ⅱ导弹、苏联的SS-20导弹等，都是采用车载机动发射。此外，还加紧机动式多弹头研究。
目前，战略导弹已经成为世界各国用于战争威胁和最后解决事端的打击武器。战术导弹也已成为战场各种武器中射程最远、命中精度最高、杀伤力最大、最难进行有效防御的一种武器。
轨道式导弹
轨道式导弹是将弹道式导弹的弹头送入地球卫星运行的轨道上并控制弹头在目标区上空制动，使其再入大气层以攻击目标。由于弹头运行的轨道通常不足一圈，所以又叫部分轨道武器。轨道导弹和洲际导弹没有多大区别，只是弹头和制导系统更复杂一些。
1957年8月对日，苏联的P-7洲际导弹发射成功。接着又研制成功SS-9洲际导弹。
与此同时，1958年11月，美国阿特拉斯导弹，在经过几次失败之后，首次试飞9000千米成功。它重约100吨，速度是音速的1.5倍。同年12月，又将一颗阿特拉斯导弹送入地球轨道。
1959年12月，它的飞行距离达1万千米。此外美国还研究了大力神土星和新星等大型导弹。
这些大型洲际导弹都可视为轨道式导弹。轨道式导弹可以攻击地球上的任意目标，突防能力很强。因为在制动发动机点火使弹头下降前，反导系统无法判断轨道导弹究竟从哪一点开始下降进行攻击，由于它的轨道比弹道导弹的轨道低的多，从开始下降到击中目标的时间只有几分钟，因而造成对方的反导系统来不及反应就被击中。不足的是，轨道导弹有效载荷小，技术复杂，为使弹头入轨，导弹必须加速到7.9千米／秒，需要较大的运载火箭。
另一方面，轨道导弹还要求有技术更为复杂的制导设备，否则就不能准确地控制弹头进入目标区的投放点。
潜地导弹
潜地导弹是由潜艇在水下发射的导弹，它是战略导弹中生存能力最强的武器系统。潜地导弹可以实施首次核突击，也可以作为战略预备力量进行第2次核打击。现役潜地导弹射程为1600~9100千米，配有单弹头、集束式和分导式多弹头，当量通常为50~160万吨，采用惯性或星光制导，命中精度为230~1500米。目前较先进的潜地导弹，有美国的“三叉戟”Ⅰ，采用3级团体火箭发动机，射程74千米，携带8个分导式弹头，星光惯性制导，命中精度为230~500米；俄罗斯的SS-N-20，采用3级团体火箭发动机，射程8300千米，携带12个分导式弹头，命中精度为350米。
“北极星”A-1
1960年7月18日，世界上第一艘携载16枚“北极星”A-1弹道导弹的美国海军“乔治·华盛顿”号核潜艇准备进行世界上第一次潜射导弹试验。7月20日12时39分，“北极星”A-1弹道导弹终于从“乔治·华盛顿”号核潜艇上成功地发射出去，导弹冲破海面，顺利升空。15时32分，第二枚导弹也试射成功，射程达1780千米。
第一次水下导弹的发射成功，使潜艇真正具有了强大的生存能力和突防能力，特别是促进了战略导弹核潜艇的发展，为核武器储备和实施机动核打击奠定了基础。
“北极星”A-1导弹是美国研制的第一代港地中程弹道导弹，代号为UGM-27A，1960年11月装备部队。曾装备5艘华盛顿级核潜艇，每艇16枚，1965年全部退役。每枚导弹单价75万美元。
该导弹长8.69米，弹径1.37米，起飞重量12.9吨，起飞推力311千牛，投掷重量454千克，射程2200千米，命中精度为1850米。导弹采用两级固体火箭发动机，各有4个固定喷管，靠喷流致偏环来改变推力方向。
短程弹道导弹
短程弹道导弹属于地地战术导弹范畴，射程一般在1000千米以下，可携带核弹头或常规弹头，主要用于攻击地面炮兵射程之外的固定及活动目标，如核武器发射阵地、前沿飞机场、坦克集群、部队集结地、固定防空阵地、交通枢纽等。最着名的现役短程地地战术导弹有：苏联的“蛙”7、SS-21、“飞毛腿”B、SS-23、“薄板”、SS-22；美国的“长矛”、“潘兴”IA；法国的“哈得斯”等。
“战斧”系列巡航导弹
“战斧”系列巡航导弹包括“战斧”多用途巡航导弹。
“战斧”多用途巡航导弹BGM-109／AGM-109是美国1972年开始研制的一种兼有战略和战术双重作战能力，可从海、陆、空多种发射平台发射的多用途巡航导弹武器系列。迄今已研制开发了18种型号。
其中，BGM-109A是由潜艇从水下发射的对地攻击型巡航导弹，BGM-109B是由水面舰艇或潜艇发射的反舰型战术导弹，BGM-109C是由水面舰艇或潜艇发射的对地攻击型战术导弹，BGM-109D为地面机动发射的巡航导弹。1983年12月，首批96枚BGM-109G部署在英国，1984年5月又将122枚部署于意大利。
按原计划美国海军采购了“战斧”导弹3994枚，其中BGM-109A，758枚；BGM-109B，593枚；BGM-109C，1486枚；BGM-109D，1157枚。每枚定价约110万美元。“战斧”导弹已部署在140余艘潜艇和水面舰艇上。
“战斧”导弹对付的目标主要是陆上战略目标和高价值严密设防目标；海上水面舰艇与航母编队。
各型“战斧”导弹的射程分别为2500千米（A）、556千米（B）、1300千米（C）、875千米（D）巡航高度分别为：7.6~15.2米（海上）、10~250米（陆上），巡航速度最大0.72倍音速，最小0.6倍音速；命中精度分别为：30~80米（A）、6~10米（C和D）。
“战斧”导弹长6.172米（有助推器）、5.563米（无助推器），弹径527毫米，翼展2.654米，发射重量约1450千克，战斗部可装热核弹头或高爆穿甲或子母弹头等。制导系统采用惯性加主动雷达导引头等。动力装置A，C，D采用涡扇发动机加固体火箭助推器，B采用涡喷发动机加固体火箭助推器。
其中，BGM-109C可携450千克常规弹头，也可携载BLU-97B型多用途子母弹，内装166个能全方向、多目标定时攻击起爆的子弹头，海湾战争中美国海军发射的280枚导弹都是BGM-109C型。在海湾战争中，美国的军舰共携载500余枚“战斧”导弹，1991年1月17日凌晨3时发射的第一批52枚导弹命中概率高达98％以上。
反舰导弹
“阿斯洛克”RUR-SA导弹是美国研制的一种由水面舰艇发射的短程弹道式反潜导弹，1961年开始装备。
该弹制导方式采用程序控制加音响寻的制导。主要由程序机构和分离机构组成。动力装置为一台固体火箭发动机。
该弹有MK1和MK2两种类型。
MK1型弹长3.94米，弹径349毫米，翼展838毫米，发射重量427.74千克，射程3.2~9千米，飞行速度为近音速，作战负荷为1枚MK17核深水炸弹，重126千克，其当量为1千吨级，能击毁离爆心3~9千米的潜艇。
MK2型弹长4.5米，弹径336.7毫米，翼展838毫米，发射重量486.25千克，射程1~8千米，飞行速度接近音速，作战负荷为一枚MK44或MK46鱼雷。MK44鱼雷重233千克，航速30节。MK46鱼雷重270千克，最大航程11千米，航速33节。
反坦克导弹
在第二次世界大战后期，德国陆军武器局为了对付苏联坦克，于1944年2月3日制定了一项研制新武器的应急计划，其中的一个项目称作“小红帽”。1944年9月，“小红帽”样弹研制成功，这就是世界上第一枚反坦克导弹。随后经过几个月的试验与改进，“小红帽”反坦克导弹开始成批生产，导弹代号为X-7。但是这种新式武器还没来得及在战场上使用，战争就结束了。
X-7导弹长950毫米，发射重量9000克，导弹直径150毫米，翼展600毫米，全重15千克，射程1000~1500米。其鼻锥部为空心装药战斗部，内装2500千克炸药，配有触发引信。导弹穿甲厚度最大可达200毫米。其弹体短而粗，呈流线型，弹上装有陀螺仪和双推力发动机。起飞发动机的推力为68千克，工作时间2.5秒；续航发动机推力为5500千克，工作时间为8秒，起飞级装有电火帽点火药盒；续航级用的是带包覆层的单根药柱，靠起飞级的燃气点火。弹体两侧各有一翼，翼的后缘有襟翼，导弹在飞行中可产生每秒两转的转速，以保持飞行的稳定性。翼梢装有线管，线管外有整流罩，线管上统有漆包线以传递指令。导弹尾部还有一根长而弯曲的尾杆，端部装有舵机。发射制导装置由发射架和控制箱组成。在导弹飞行时，射手用目视跟踪导弹和敌坦克，通过操纵控制箱上的两个操纵手柄发出控制指令，以控制导弹航向。射手在导弹飞行过程中用手柄不断给出方向修正指令，直到导弹命中目标。