1968年5月，中国人民解放军某部官兵在河南省满城县城的陵山开采山石，施工放炮，无意中炸出了一座陵墓洞室的局部。一见墓洞，官兵们马上保护了现场，同时迅速向有关部门汇报。消息报到中央后，中央委派由中国科学院考古研究所与河北文物工作队的专家学者组成的联合考古队进驻陵山陵墓现场，通过现场勘察，确认了陵墓的方位和性质，在陵山上搭起了帐篷，一场考古发掘的大战在太行山麓旋即打响。
首先开掘清理的一号墓和二号墓均属开凿于山岩中的崖墓，墓室经精心设计，多室结构，工程艰巨，规模宏大，南北并列，墓门朝东，简直就像开凿在岩石中的豪华宫殿。一号墓全长51.7米、最宽处37.5米、最高处6.8米，容积约2700立方米。二号墓全长49.7米、最宽处65米、最高处7.9米，容积约3000立方米。两墓均由墓道、甬道、南耳室、北耳室、中室和后室六部分构成。其中一号墓的甬道、南北耳室和中室以及二号墓的中室内，原有瓦顶木构建筑；两墓的后室则有石板搭成的石屋，并附小侧室：南北耳室是库房和车马房，中室是宽大的厅堂，后室是放置棺椁的主室。两墓的墓道口均使用土坯封门，并在封门土坯之间的缝隙里浇灌铁水形成铁门，门外再用石块填塞。由于开凿精心讲究和防盗措施得力，所以两墓墓室和随葬物品虽2000多年仍保存良好。
研究者根据史料记载，以及墓中随葬的铜器、漆器铭文分析，判断一号墓主人应是第一代中山靖王刘胜。刘胜是汉景帝刘启之子、汉武帝刘彻的庶兄，死于公元前113年，是中山王中在位年数最长的一位。二号墓并列在一号墓北约60米外，从墓中随葬的铜器铭文“中山内府”和纪年“卅四年四月”，以及出土的封泥铃“中山四祠祀”和死者身着女服等特点分析，学者判定墓主人应是中山靖王刘胜之妻“窦绾”。其埋葬时间应在太初元年（公元前104年）之前。两座墓均营建于西汉中期，下葬时间前后相差不过10年。
两墓共出土随葬器物9000多件，其中刘胜墓有5000余件，窦绾墓有4000余件。器物种类包括陶器、铜器、铁器、金银器、玉石器、漆器、纺织器、钱币、大型车马明器、佣和金缕玉衣等。
两位墓主人生前的尊贵地位和身份仅从两墓中出土的共10辆车饰华丽、装备齐全的马车和29匹拉车用的马，便足以显示看得出来。而铸工精细，造型优美，纹饰华丽以及那些刻有铭文、记录着器名、容量、重量、高度、编号和制作或购买年月等的青铜器和金属器精品，更是令人目不暇接，叹为观止。如鎏金银乳钉纹长乐食官锺、带盖鎏金蟠龙纹壶、金银丝错鸟篆文吉祥语和怪兽龙虎纹带错金银壶、盘盖为多层山峦状的错金博山炉、刻画细腻形象逼真的卧式羊尊灯、造型生动宫女跪坐双手持灯状通体鎏金的长信宫灯、朱雀衔环通体错金并镶嵌多种形状绿松石的错金朱雀衔环杯、完整的铁铠甲、两具可以复原的具有铜质构件的帷帐帐架、剑身浅浮雕螭龙卷云纹和剑首、剑鞘都用白玉刻成神兽浮雕的长剑，以及刻有“医工”铭文的铜盆、计时铜漏壶与铁尺等等，无一不是汉代文物的精品或极品。还有晶莹剔透的透雕双龙卷云纹玉璧、用红蓝黄白等各色颜料绘制有蜷曲蟠绕变形夔龙纹、变形云气纹、写实鹭、鱼纹及三角纹等的精美彩绘陶器和带错金、银花纹铜饰的漆器等，都具不菲研究和鉴赏价值。
两墓发现的“金缕玉衣”，是中国考古史上首次发现并完整复原的玉衣。其中，刘胜的“金缕玉衣”全长1.88米，系用重约1100克的金丝，2498块玉片编缀成，通体扁平，头部和手、足已变形，仰身直肢，头西足东。窦绾的“金缕玉衣”是用重约700克的金丝、2160块玉片编缀而成。从外观上看“玉衣”是按人体的形态用小块玉片精心制作的，其头部由脸盖和脸罩组成，脸盖上刻制出眼、鼻和嘴的形象，五官形状惟妙惟肖。上衣由前片、后片和左、右袖筒构成，各部分都是彼此分离的；前片制成胸部宽广、腹部鼓起的体形，后片的下端作出人体臀部的形状。裤子由左、右裤筒组成，也是各自分开的。手部做成握拳状，左右各握一璜形玉器，足部作鞋形。此外，在“玉衣”的前胸和后背部位发现有一定的排列方式的玉璧18块，在“玉衣”的头部现眼盖、鼻塞、耳塞和口含等玉制品，在下腹部发现罩生殖器用的小盒和肛门塞等玉制品，在颈下发现玛瑙珠48颗，在腰部发现玉带钩和在右袖内发现分别刻有“信”和“私信”字样的小玉印两颗。由于玉衣是用黄金制成的丝缕将角上穿孔的玉片编缓而成的，故考古专家称其为“金缕玉衣”。玉衣殓尸是汉代皇室贵族迷信“玉能寒尸”的产物，贵族们使用昂贵的玉衣作殓服，采用九窍器塞其九窍，目的无非就是希望玉体金身得以永葆。但事实能代表愿望，历经2000多年的时间，自然法则还是将墓主的尸体蒸发掉了，只留下了美丽的金缕玉衣。
中山靖王墓的开掘，使满城县成了历史学和考古学密切关注的焦点，1988年，满城汉墓被国务院公布为全国重点文物保护单位。满城汉墓目前已被开发为有相当高知名度的满城县乃至河北省旅游产业中的重要人文景观之一。