在世上出现了战争的同时，便有了工程保障。因为，军队为抵御敌人的侵犯，就要筑垒设障；为行军歼敌，就要逢山开路遇水架桥。这些保障作战的工程，起初都是由执行作战任务的部队自行完成的。随着科学技术的发展和新武器装备的不断涌现，在军队的组织结构向专业化发展的过程中，便出现了专司工程保障任务的工程人员和部队。
有史料记载，早在公元前332年前后，马其顿的远征军中就建立了实质性的工程兵。而更多的学者经过考证认为，是在由冷兵器时代发展到火兵器时代，特别是发明了火枪、火炮以后，杀伤、破坏威力猛然增强，战场范围空前扩大，战争进程急剧变化，不仅要求原来的步兵、骑兵的编组和作战方式作重大变革，而且要求专门编组炮兵和熟练掌握爆破技术、善于进行工程作业，以保障炮兵和战车快速机动、隐蔽安全的特殊兵种。
于是，在17世纪，法国军队中率先建立了工程兵，当时称“工兵”。这在法语中的意思，就是“开路先锋”。
可见，工程兵从诞生之初的使命，就是执行保障诸兵种作战行动的工程任务。而随着现代战争的演变，特别是工程兵装备、技术的发展，工程兵已不再仅仅是执行工程保障任务的技术骨干，而且可以运用其特有的地雷、爆破器材和工程手段直接参与攻防作战和其他特殊的战斗，成为一支重要的战斗力量。
因此，现代战术学把指导工程兵部队在战斗过程中执行工程保障任务和以地雷、爆破器材及工程手段执行战斗任务的行动方法统称为工程兵战术。这里所讲的行动方法，包括行动的基本原则，兵力和工程器材、技术的运用和组织工程作业的方法，战斗保障和器材、技术、后勤保障，战斗指挥，协同动作等等依据合同战斗的目的、实力、行动、时间、空间进行工程保障和战斗任务的方法。
工程兵战术的形成和发展
军事装备、技术，尤其是工程装备、技术的发展，对工程兵战术的形成和发展有决定性的影响；同时，军事战略和合同战术的发展，对工程兵战术的发展起了重要的导向和规范作用。
19世纪末、20世纪初，西方工业的迅猛发展，带来了新武器装备的涌现：1910年，法军率先将飞机用于军事；1915年，与飞机对抗的高射炮出现，化学毒剂也撒到了战场上；1918年，坦克在英国的“陆地巡洋舰委员会”诞生；随着诸军兵种的相继出现，标志合同战术形成的康雷布战役终于在1917年发生。
这次战役，英军在炮兵、航空兵的火力掩护下，以坦克引导步兵一举突破法军防御体系，充分显示出合同作战的巨大威力，同时也使军事家们惊悟：在战场机动与反机动、破坏与反破坏、突破与反突破的斗争日趋激烈的现代战争中，步兵、炮兵、坦克兵等诸兵种的战斗行动，对工程保障的依赖也日愈突出。
因此，各军事大国竞相发展工程保障技术和工程兵的力量；对工程兵的运用和工程兵战术的研究倍加重视。
在欧洲，工程兵战术的突破性发展是在第一次世界大战之后和第二次世界大战期间。1939~1940年的苏芬战争中，苏军工程兵参加突破坚固筑垒地带和在敌炮火威胁下执行开辟通路的艰巨任务，总结出一套战法。尤其是在反法西斯的卫国战争时期，工程兵随同“大纵深合同战斗”的推广，得到长足的发展。
在战略防御阶段，苏军为抗击德寇的长驱直入，于1941年创建了障碍设置队，此后在各次战役、战斗中，特别是在库尔斯克的会战中，障碍设置队成为敌人突破行动的拦路虎，建树了赫赫战功。进入战略反攻阶段，清除障碍，抢修道路，保障部队高速机动成为突出任务，于是又相继在合成军队战斗编成中编组了运动保障队、障碍排除队和工程兵预备队等。
各交战国军队在进攻和防御的各种样式作战中，也都普遍地运用工程兵进行重点工程保障任务。通过大量的作战实践和理论研究，逐步形成了一整套运用工程兵兵力、装备、技术的原则和进行战斗编组、战斗指挥、战斗保障、协同动作的行动方法，使工程兵战术进一步理论化、规范化。
第二次世界大战即将结束时，美军在人类史上破天荒地使用了原子弹。这一大规模杀伤、破坏武器的出现，迫使军队积极试验、探讨工程兵在核条件下作战，保障部队隐蔽安全、指挥稳定、快速机动和破坏敌人机动的工程措施及执行任务的行动方法，使工程兵战术更加完善，适应现代战争的要求。
在中国，工程兵战术随着工程兵作战运用范围的扩大，而逐步形成。早在战国时期军队中，就有专司组织筑城、修路、渡河的官员；到元朝军队中，又组建了架设浮桥和潜渡的水手等；太平天国军队中，编有担任“私挖地道，暗置地雷，以轰城墙”的上营和担任水上运输、架桥、作战的水营；清末编练的新军中，使组建了工兵营和工兵队；到中华民国时期的国民党军队中，工程兵进一步发展，组建了独立工兵团，军和师中还编有队属工兵分队。工程兵战术便在力量不断增大和作战运用日益广泛的过程中形成和发展。
随着1927年“八一”南昌起义而诞生的我军工兵，其战术伴随着不同革命战争时期主要作战形式的演变而不断创新和发展。
土地革命战争时期的工程兵战术
这一时期，红军的主要作战形式是游击战和游击性的运动战；工兵的主要任务正如朱德总司令在红一军团工兵队成立大会上所指出的：逢山开路，遇水搭桥，炸碉堡和挖防空洞。
当时，工兵在全无制式工程装备的条件下，广泛利用就便器材，成功地在广东韩江上开设渡场，保障起义军南下转移；在广西红水河上漕渡，保障了邓小平等领导的百色起义部队过河；在长征途中，保障红军四渡赤水，强渡大渡河、金沙江，破障排险，北上抗日。在频繁的战斗中，红军工兵不断总结出保障部队机动的专业战术。
同时，还在1931年攻打会昌的作战中，首创深入地下挖掘坑道秘密接近敌固守的城堡，装药爆破，炸开城墙的坑道爆破战术。此后，在攻坚战斗中运用坑道爆破术，屡屡成功。这些重要作战经验，为形成具有我军特色的工程兵战术，打下了良好的基础。
抗日战争时期的工程兵袭击战术
这一时期，我军实行“基本的是游击战，但不放松有利条件下的运动战”的作战方针。
遵循这一方针，八路军中的工兵首先是成功地为主力向华北抗日前线开进，抢修道路、桥梁，开设渡场，使保障部队机动的专业战术进一步成熟。随后八路军、新四军中的工兵，又在深入敌后广泛开展正规军、游击队和人民自卫队3种武装力量相结合的游击战中，共同创造了巧布地雷制敌“扫荡”的地雷战，依托居民地构成纵横交错的地道网与敌周旋斗争的地道战，以运用爆破手段为主破坏敌交通设施、军用物资和据点的破袭战，等等。
这些新颖独特的袭击战术，使人民战争的威力得到充分的发挥，对粉碎日寇的“扫荡”，巩固和发展抗日根据地，夺取抗日战争的最后胜利起了重大作用。在这期间，我军工兵以其擅长运用的地雷、爆破器材及工程手段，直接进行杀伤敌有生力量和摧毁敌重要军事目标的战斗，使工程兵的战斗性得到充分展现，执行战斗任务的工程兵专业战术得到长足的发展。
解放战争时期的工程兵战术
这一时期，我军的主要作战形式是运动战，并逐步展开了大规模的诸兵种联合作战。适应军事战略的转变，工兵部队得到大发展，由解放战争开始时的数十个连队，到建国前夕扩大到8个工兵团，陆军军绝大多数建立了工兵营，部分师、团建立了工兵连、排，各解放区还建立了工兵学校或工兵教导营、训练队；装备也从战场缴获中得到更新。工兵的任务由参与和保障小规模的游击战，转变为保障大兵团正规作战；由保障步兵、骑兵、炮兵行动，发展到保障步兵、骑兵、炮兵、坦克兵、通信兵等诸兵种实施大规模的运动进攻、阵地攻坚、野战防御的行动；由一般条件下送行工程保障任务，发展到进行强渡江河、抗登陆和渡海登陆作战的工程保障任务。
特别是经过辽沈、淮海、平津战役和渡江战役，使工程兵战术得到全面的发展，并初步形成了一套与合成军队诸兵种同步行动的工程兵战术原则和战法。
保卫社会主义建设时期的工程兵战术
中华人民共和国成立初期，在我军工程兵继续完成保障追歼国民党残余部队，解放沿海岛屿的同时，中国人民志愿军工兵在朝鲜半岛上，为保障志愿军和朝鲜人民军同以美国为首的“联合国军”进行现代化战争，展开了激烈的抢修道路、开设渡场、构筑工事、设置障碍等工程保障。
特别是在战略防御阶段，创建以坑道工事为骨干的支撑点式防御阵地体系时，总结出在敌强大火力威胁下，实施工程构筑和边战斗边施工的行动方法，为构筑宏大的地下长城，保存有生力量，持久作战作出了贡献。志愿军司令员彭德怀曾赞扬说：“住在工兵修建的工事里我很放心”。在粉碎敌人以瘫痪志愿军交通运输为目的的大规模“绞杀战”中，工兵又总结出一套抢修与增修相结合、隐真与示假相结合、定点保障与伴随保障相结合的道路保障行动方法，成功地保证了“钢铁运输线”的畅通。
在进行正规化训练的过程中，通过认真总结我军工程兵战斗经验和学习苏军工程兵战斗经验，逐步加深了对工程兵战术的理性认识。50年代初期工程兵各院校相继写出了自己的专业战术教材，并于1964年4月，由罗瑞卿总参谋长正式签发了我军第一部《工程兵战斗条令》，从此标志我军工程兵战术已从理论和实践的结合上，迈入了成熟、系统、规范化的阶段。
此后经过20多年作战、训练和军事科学实验的检验，尤其是多起边境自卫反击作战，为研究局部战争和突发事件的战斗工程保障提供了新经验，使工程兵战术不断丰富提高。随着新技术革命的蓬勃兴起，高技术广泛运用于战场，特别是“大纵深立体战”和“空地一体作战”理论的迅速发展，对工程兵的战术运用原则和战斗行动方法，都提出了许多新问题。进入和平建设的新时期以后，战略方针、编制体制、武器装备也都发生了重大变化，与此相适应的我军第3代合成军队各级战斗条令，已相继问世，为进一步推动工程兵部队、院校对工程兵战术的研究活动日趋高涨创造了条件，并逐渐走上了体系化和学科化的轨道。
在总结我军工程兵近20余年作战、训练经验和有选择地吸取外军的有益经验的基础上，以合成军队战斗条令和江泽民总书记签发的《中国人民解放军军事立法程序暂行条例》为依据，编写、颁发了新一代《工程兵战斗条令》对工程兵战斗行动的原则、组织指挥、行动方法和战斗保障、后方勤务、政治工作等都严格按照现代合同战斗的要求，作了全面的规范，进一步突出了“合成”、突出了新战法、突出了时代特色，标志我军工程兵战术形成了完整的体系，学科建设也已走上成熟阶段。
防化兵战斗行动原则是根据合成军战斗行动原则结合兵种作战行动特点而形成的。