“马革裹尸”一词，最早见于《后汉书·马援列传》。原文的意思是：大丈夫应当战死沙场，用马的皮革包裹尸首，还葬故乡。
马援是后汉时期的一个重要将领。他生在前汉末年，12岁时父母双亡。哥哥马况让他学诗，学了好几年，也没有什么起色，马援便要求到边疆去放马。哥哥怕弟弟灰心，就鼓励他说：“汝大才，当晚成。”意思是你的才能很大，可能成熟得晚些。就是我们今天常说的“大器晚成”。
马援果然应验了哥哥的话——“大器晚成”。王莽末年，他被任命为新城大尹，就是汉中的太守。王莽败后，隗嚣拜他为绥德将军，后来，马援与隗嚣反目成仇。刘秀大军西征时，马援受到重用。刘秀让马援与群臣共商讨伐隗嚣之计。马援顺手将一袋米倒在席上，按地形堆成山川河谷，这大概就是世界上最早的沙盘模型。当时，刘秀高兴地大叫，敌军全在我眼中了！随后，刘秀大军便进占第一（今宁夏固原县），隗嚣军大败。建武九年，马援被拜为太中大夫，建武十一年拜为陇西太守，是刘秀帐下有名的常胜将军。
光武帝刘秀基本统一中国后，为了发展经济，增强国力，极力避免战争。
建武二十年，马援班师回京后，刘秀赏赐给他一辆兵车，职务仅安排在九卿之后，封为新息侯。许多朋友都前来祝贺，其中有一个人叫孟冀，他跟马援是非常要好的朋友，言谈中不免有些溢美之词。谁知马援却说：“男子汉就是应该在战场上逞雄，死于边野以马革裹尸还葬耳！何能醉卧床上，缠绵于儿女之情！”言辞之间表明了自己立志战死疆场的雄心壮志。孟冀敬佩地连连称道，说：“将军真是壮烈之士，男子汉就应当如此！”
虽然马援在花甲之年请战出征，为国尽忠，最后病逝军中，但他的“马革裹尸”的精神却一直为人传颂，在历朝历代的将士中影响深远。
毛主席也曾在大悲大痛的时候，引用过这个典故。抗美援朝期间，毛主席的长子毛岸英在敌机的一次空袭中光荣牺牲，金日成希望能将毛岸英烈士的遗体安葬在朝鲜。毛岸英烈士的遗体是留在朝鲜还是运回国内，当时毛主席没有立即答复，等到第二天早上，秘书发现主席的桌子上有两句诗，写的是：
青山处处埋忠骨，何须马革裹尸还。
主席的批示就在诗中。毛岸英烈士被安葬在了朝鲜的国土上。