枪的原意就是指尖头木棒，应该也是一种极其古老的兵器。后世的枪和长矛相似，只是枪头比矛头要短小，枪杆一般仅等身长，比较轻便，利于格斗。战国时期步兵已开始使用枪，魏晋以后枪成为制式武器，既有步兵使用的枪，也有骑兵使用的枪。比如唐初名将秦琼跟随李世民出征作战时，如果发现“敌中有骁将锐卒，炫耀人马，出入来去者”，他就“跃马负枪而进，必刺之万众之中”。唐中叶名将哥舒翰也善于使枪。有一次与吐蕃的战役中，他一个人手持半截枪阻挡三队敌军，由此成名。他平时在追击战时往往把枪架到逃敌肩上，大喝一声，乘敌人回头时，“从而刺其喉”，然后顺势往上一挑，“皆剔高三五尺而堕，无不死者”。五代后梁名将王彦章，“常持铁枪冲坚陷阵”，号为“王铁枪”。据《宋史》记载，南宋著名爱国将领岳飞也是使一杆“丈八铁枪”。
宋代枪已完全取代原来长矛的地位，成为最重要的兵器。宋代的军事著作《武经总要》称“阵所适用者，莫枪若也”，种类也发展到有十多种，有步兵专用于野战的素木枪、鸦项枪、四棱枪头的锥枪、枪头下有防夺短刃的太宁笔枪，专用于攻城的短刃枪、短锥枪、抓枪、蒺藜枪、拐枪，专用于守城的拐突枪、抓枪、拐刃枪、钩枪，有骑兵专用的单钩、双钩枪等等。总的特点是在刺杀为主的枪头侧面加上各种刃具以防对方抓夺，并且也起到一定的杀伤作用。明代军队制式枪有长枪、铁钩枪、龙刀枪，比较简单，而清代军队装备的枪和宋代一样也有十多种之多，主要特点是结合戟的形式，突出枪的侧击作用。