道教源远流长，在其发展流传过程中形成许多不同的教派，其中许多教派当今已不存在，尚存的著名教派有：全真教派、正一教派、茅山教派、崂山教派、武当教派、闾山教派及香港、台湾的民间道教派别。道教虽然派别众多，每个教派教义各有侧重点，但所有教派都是源于“老庄”，是典型的一宗多脉式宗教。
道教是在中国形成并传播的一种多神宗教，以“修道成仙”作为其终极追求目标，道教因此而得名，在中国古代影响非常大。
道教的形成是一个缓慢的发展过程。作为道教最终形成的两个标志性事件，一是《太平经》的流传，一是张道陵的五斗米道。
东汉顺帝时（126～144年），于吉、宫崇所传的《太平清领书》（即后来所谓《太平经》）出世，得到广泛传播。到东汉灵帝时，张角奉《太平清领书》传教，号为太平道，自称大贤良师，信徒遍布天下九州，已是颇有影响。后来黄巾起义失败，太平道日趋衰微。
同样是在东汉顺帝时，张陵（即张道陵）学道于蜀郡鹄鸣山，招徒传教，信道者出米五斗，故称五斗米道。其孙张鲁居汉中多年，后又与最高统治当局合作，使得五斗米道的影响从西南一隅播于海内，遂为道教正宗。
两晋南北朝时期，随着炼丹术的盛行和相关理论的深化，道教获得了很大发展。同时道教也吸取了当时风行的玄学，丰富了自己的理论。东晋建武元年，葛洪对战国以来的神仙家理论进行了系统的论述，著作了《抱朴子》，是道教理论的第一次系统化，丰富了道教的思想内容。南北朝时，寇谦之在北魏太武帝支持下建立了“北天师道”，陆修静建立了“南天师道”。
到了唐宋，唐高祖李渊认老子李耳为祖先，宋真宗、宋徽宗也极其崇信道教，道教因而备受尊崇，成为国教。此时出现了茅山、阁皂等派别，天师道也重新兴起。在理论方面，陈抟、张伯端等人阐述的内丹学说极为盛行。
金朝时，在北方出现了王重阳创导的全真道。后来，王重阳的弟子丘处机为成吉思汗讲道，颇受信赖，并被元朝统治者授予主管天下道教的权力。而同时，为应对全真道的迅速崛起，原龙虎山天师道、茅山上清派、阁皂山灵宝派合并为正一道，尊张天师为正一教主，从而正式形成了道教北有全真、南有正一两大派别的格局。
明代时，永乐帝朱棣自诩为真武大帝的化身，而对祭祀真武的张三丰及其武当派大力扶持。此时，道教依然在中国的各种宗教中占据着主导的地位。清代开始，满族统治者信奉藏传佛教，并压制主要为汉族人信仰的道教，道教从此走向了衰落。