总述
该坦克是中国第二代中型坦克抢救车，第一代是在59式坦克底盘基础上研制和生产的73式（即651）中型坦克抢救车，第二代自1977年开始研制，1978～1980年间研制出2辆样车，并作了定型试验，代号WZ653.
该样车安装了1部单绳出口、最大拉力为314～343kN的液压绞盘，1部最大起吊重量为10t的液压起吊装置以及液压驻锄推土铲，无论从性能上，使用方便性上都比先前一代抢救车有很大提高。1981年根据国外用户要求，又做了许多项改进，1982年开始投产，1983年正式通过技术鉴定。产品代号为W653，通常称为653中型坦克抢救车。主要采用69-Ⅱ坦克底盘，战斗全重38t，发动机功率为426kW，主要用于外贸。
为满足中国装备需要，又作了防止发动机寒区作业过冷、驻锄推土铲冻土支承、增加辅助柴油箱和驾驶员观察镜防霜玻璃、取消两侧裙板等11项改进，并将底盘改为79式坦克底盘。改进后的抢救车于1984年正式批准设计定型并装备中国部队，命名为84式中型坦克抢救车，代号为WZ653A。
在近期改进型W653A车上安装20t起吊装置，配备2个可拆卸机械支撑千斤顶。
结构特点
总体布置
该坦克由底盘部分、作业装置部分和乘员舱3大部分组成。
底盘部分：装甲厚度与69-Ⅱ、79式坦克的相同，装甲用均质钢板焊接而成。驾驶舱位于车前左侧，配有驾驶员红外夜间观察仪，有效观察距离分为60m和90m两种，驾驶舱前方安装1块平面防霜玻璃，便于冬季驾驶和作业使用，在W653抢救车上以防弹玻璃代替防霜玻璃，亦可根据用户需要而选用，在防霜玻璃或防弹玻璃前装有能开启的防弹钢板。驾驶员除操作车辆行驶外，还担负主、副绞盘、驻锄推土铲的作业操作。
动力、传动装置位于车体后部，发动机横置，动力经传动箱后分成两路，一路经主离合器、变速箱，传至两侧转向机、侧传动、车体外部的主动轮及履带；另一路提供作业装置动力，由传动箱传至在其前方的油泵，以液压能源形式通过换向操作阀，分别传至主、副绞盘，吊车，驻锄推土铲。
作业装置：绞盘位于车体中部，乘员舱下面，抢救钢绳向车前方引出。起吊架位于车外右侧，回转中心在车前驾驶员右方，实行360°旋转；驻锄推土铲位于车前；副绞盘位于左前翼子板上；刚性牵引钩在车后，牵引架固定在乘员舱外左侧。
乘员舱：乘员舱位于车辆中部，绞盘上方，内有4名乘员，其中车长位于右前方，顶部有指挥塔出入门，此部位也是乘员操作吊车的场所。高射机舱手位于车长左面，顶部有出入门，便于操纵高射机枪，在车长后面有2个作业人员座位，并有双人出入门，各乘员均可闭窗观察。
作业装置结构
绞盘抢救装置：包括主绞盘和副绞盘。主绞盘由液压马达、绞盘减速箱、摩擦滑轮组、绕绳卷筒、卷筒离合器、制动器、导向器、钢绳等组成，缠绕在卷筒上的钢绳经摩擦滑轮组后引向车前，并通过设置在车前倾斜甲板上的垂直和水平滚轮组伸向前方。抢救时，利用随车携带的单滑轮可实行双绳抢救，此时，最大拖救拉力为686kN。
副绞盘用以牵引主绞盘的钢绳，引向被拖坦克或失去行驶能力的其他被拖车辆。
主、副绞盘的操作是通过驾驶员右侧的液压操作阀实现的。主绞盘的钢绳有效长度为130m，放绳终了告示驾驶员的信号有钢绳出口处标有的红漆标记以及放绳终了的声、光报警装置。
起吊装置：该装置用来更换坦克火炮炮塔总成、发动机、变速箱等以及许可的野外修理吊装任务。起吊装置由基臂、伸缩臂、回转盘、卷筒、制动器、吊钩组、钢绳等组成，以液压操作可实现回转、变幅、伸缩和卷扬4个动作。
基臂和伸缩臂由钢板焊接而成，变幅和伸缩动作由液压油缸来实现；回转由液压马达驱动，实现吊架360°旋转；卷扬靠液压马达驱动卷筒，通过滑轮组和钢绳来实现吊物升降。
起吊装置上还装有应急缓落阀和卷扬终了时吊臂恢复原位的报警器。
驻锄推土铲：由推土板和铲臂组成，推土板用钢板焊接而面，铲臂为整体铸造。推土铲在拖救作业时起驻锄支承作用；起吊作业时可支撑车体；在掀开副铲后可用来推土。
刚性牵引装置：由中心牵引钩、主杆、副杆、连接套等组成，用以牵引失去行驶能力的坦克。中心牵引钩体内装有锥体环，以起到牵引时缓冲作用。
作业液压系统：该系统为主、副绞盘、起吊装置、驻锄推土铲提供能源和实现液压操作。发动机动力通过传动箱驱动油泵，通过各种换向阀、溢流阀、过载阀等一系列控制阀，分别控制各作业装置工作。
底盘结构
动力装置：系北方工业总公司生产的12150L-7BW型V型12缸水冷柴油机，在2000r/min时最大功率为426kW。
传动装置：装有速比为0.7的增速箱、干式多片式主离合器、定轴式变速箱、5个前进档和1个倒档。左右各有1个液压助力操纵行星转向机，固定在车后两侧甲板上的行星减速器将动力传至两侧主动轮。
行动装置：每侧各有5个直径为810mm的负重轮，独立扭杆式悬挂，并在第一和第五负重轮位置安装液压减振器，在近期改进型底盘上使用了挂胶履带板。
装甲防护：该车车体由钢板焊接而成，在W653抢救车上两侧装有裙板。
武器：配备1挺12.7mm高射机枪，弹药500发。
通信、电气设备：该车装有调频电台1部，车内通话器1套，为便于远距离抢救作业通信联终，在车外右翼子板上安装130m通信导线联终装置。该车左侧翼子板上安装4个蓄电池，总容量为280Ah。
此外，该车还装有热烟幕施放装置、自动和半自动两用灭火装置、发动机摩托小时计、油压失压报警装置和2个机械千斤顶。
在W653抢救车上还配备1套野外修理工具。
性能数据：乘员5人，战斗全重38000kg，车长7.300m，车宽3.270m，车高2.340m，履带宽580mm，履带着地长3.845m，最大速度50km/h，平均速度27～30km/h，燃料储备1041L，涉水深度1.4m，爬坡度58%，攀垂直墙高0.7m，越壕宽2.7m。
防空武器12.7mm69式1挺，机枪弹基数500发，热烟幕有，三防设备无；灭火系统自动和半自动，驾驶员夜视仪红外，视距60～90m，驾驶员观察镜为防霜镜，无线电台889型调频1台，乘员内部通话器有。
主绞盘（抢救绞盘）最大出口拉力314～343kN，最大拖救能力627～686kN，副绞盘（拖绳绞盘）收绳速度16m/min，最大起吊重量1000kg，最大起升高度6m，吊臂旋转角度360°，驱动方式液压。
起吊装置绞盘，最大收放绳速度8m/min，驱动方式液压，驻锄推土铲，驻锄宽度3.27m，最大入土深度0.338m，提铲高度1m，液压油容量250L，刚性牵引牵引能力245kN，牵引最大爬坡度26.7%，刚性牵引土路平均速度18km/h。
野外拆装工具无，20t千斤顶2个，单滑轮1个。