春秋初期，楚国日益强盛，楚将子玉率师攻打晋国。同时，楚国还胁迫陈、蔡，郑，许四个小国出兵，配合作战。这时，晋国的晋文公刚攻下依附楚国的曹国，深知晋、楚之战不可避免，也有所防备。
子玉率部浩浩荡荡向晋国进发，晋文公闻讯后，分析了形势。他对这次战争的胜败没有把握，认为楚强晋弱，且敌势汹汹。于是，他决定暂时后退，以避其锋芒。
晋文公对外假意说：“当年我被迫流亡，楚国先君对我以礼相待。我曾同他有过约定，将来如我能返回晋国，愿意两国修好。如果迫不得已，两国交兵，我一定要退避三舍。现在，子玉伐我，我当实行诺言，先退三舍（当时一舍为三十里）。”
于是，他便率部后退九十里，旁依黄河，背靠太行山，统兵御敌。还事先派人前往秦国和齐国求援。
子玉率部追到城濮（今河南省开封市陈留附近），晋文公早已严阵以待。晋文公了解楚国的左、中、右三军，以右军最为薄弱，右军前头为陈、蔡两国的士兵，他们本是被胁迫而来，并无斗志。大战开始了，子玉命令左、右军先进，中军继之。楚右军直扑晋军而来，晋军忽然撤退，陈、蔡的将领以为晋军因惧怕而要逃跑，就紧追不舍。忽然晋军中杀出一支队伍，驾车的马头上都蒙上老虎皮。陈、蔡军的战马以为是真老虎，被吓得乱蹦乱跳，掉头就跑，士兵哪里控制得住。楚右军大败。
晋文公派士兵假扮陈、蔡士兵，向子玉报捷：“右师已胜，元帅赶快进兵。”子玉登车远望，只见晋军后方烟尘滚滚，他大笑道：“晋军果然不堪一击。”
其实，这正是晋军的诱敌之计，这是他们在马后绑上树枝，来回奔跑，故意弄得烟尘冲天而制造出的假象。子玉急命左军奋力前进。而这时，晋国的中军故意打着帅旗，往后撤退。结果，楚左军又陷于晋国的伏击圈内，遭到歼灭。待子玉率中军赶到，晋军三军合力，已把子玉团团围住。子玉这才发现，他的左、右两军都已被歼，自己也深陷重围中。于是，子玉便急令突围。虽然他在勇将的护卫下，逃了性命，但部队伤亡惨重，只好悻悻而归。
这个故事中的晋文公的几次撤退，都不是消极逃跑，而是主动退却，其目的是为了寻找或制造战机。所以，“走”为上策。