春秋时期，郑武公的妻子武姜有两个儿子：大儿子叫寤（wù）生，二儿子名段。武姜偏爱段，所以曾多次请求郑武公立段为继承人，但武公一直没有答应。
武公去世后，寤生即位，他就是郑庄公。这时武姜又向庄公请求把“制”这个地方封给二儿子段，作为段的封地。
庄公对此非常犹豫，他很为难地对母亲说：“制这地方形势险要，虢（ɡuó）叔曾死在那里，所以这个地方不能作为封地，至于其他的地方倒可以按您的要求办。”
武姜听后，又要求把“京城”封给段，庄公只好答应了。从此段就住在了京城，人们就称他为“京城太叔”。
没多久，京城太叔不安分了，他要把京城的城墙加高。消息传出以后，大臣祭仲劝庄公说：“按先王的制度，地方上的城墙不能超过国都城墙的三分之一，现在京城的城墙高多了，不符合祖制，您怎么不制止呢？”
庄公听罢，无可奈何地摇了摇头说：“姜氏要这样，哪能不这样呢？”
祭仲回答说：“姜氏哪会有满足呢？如不早作安排，蔓延起来就不好办啊！”
庄公淡淡一笑，冷静地说：“没关系啊，多干坏事的人，会自己垮台的。”
段见没有人干预，胆更大了，他又挑唆边境的少数民族依附自己。庄公得到了情报，但还是忍耐着。
不久，段又储备粮草，招兵买马，准备以母亲武姜为内应发动叛乱。对这情况庄公都清清楚楚。这时他对大臣们说：“现在，可以动手了！”于是下令平叛，京城的人民纷纷拥护庄公，段极为孤立，很快段的叛乱失败，只好狼狈地逃往国外。
庄公粉碎了弟弟的叛乱后，对一直纵容叛乱的母亲武姜很气愤。他把武姜安置在城颍（yǐnɡ），并发誓说：“不及黄泉，不相见也！”意思是说，不到死后，绝不再见她！
过了一段时间后，庄公有些后悔，因为姜氏毕竟是自己的亲生母亲。可是自己已经发了誓，作为国君，也不好改变了。
有位叫颍考叔的官员了解庄公的心态后，想了一个办法。一次，当庄公宴请他时，他故意把有的美味食品留起来不吃。庄公好奇地问他为什么不吃，他回答说：“家中有老母，我孝敬她的食物她都尝过，而您赐的美味，她还没尝过，请允许我带给她尝尝。”
庄公听后，十分感慨，他长叹了一声说：“您有老母可送，可是我没有啊！”
颍考叔问起原因，庄公讲起了自己已经发过誓。言谈间，有些后悔的意思。
颍考叔听后，笑了笑说：“您有什么可顾虑的呢！如果掘地，掘出了泉水，这不就是黄泉嘛！再开一条道，在地道里母子相见，不就应了誓言吗？谁又能说什么呢！”
郑庄公高兴地接受了这意见，他派人挖了地道，在地道里与母亲姜氏见面。从此，母子关系恢复。
“黄泉”这个词就是从庄公的誓言中留下来的。“黄泉”本指地下的泉水，后来引申为地下或者人死后所埋葬的地方。如：命赴黄泉，黄泉之下等。