世界公认中国是大豆的故乡。中国种大豆已有5000多年的历史。大豆原来的名字叫“菽”，现在世界各国大豆的名字都是“菽”字的音译。
中国是世界上栽种大豆最早的国家。外国种植大豆仅是近200多年的事。据有关资料记载，大豆在1740年先传到法国，1790年开始在英国安家。1873年，中国的大豆参加了维也纳万国博览会的展出，引起了世界各国的注意。以后不久，大豆相继传到奥地利、匈牙利和德国。大约100年前，美国才开始种大豆。他们先后从中国引进了3000多个大豆品种。现在，美国的产量占世界总产量的74%。
正因为中国是大豆的故乡，所以，豆制食品在中国也就率先被创造出来。最负盛名的是现今家喻户晓的豆腐，这是中国古代劳动人民的重要发明之一。它的悠久历史，对中外豆制品生产都有很深远的影响。
中国制造大豆食品甚早，是世界最早制大豆食品的国家。豆芽、豆浆、豆腐、豆酱是世界食品史上的4大发明。有些豆制食品大约从夏、商、周时就已开始制作。考古发掘出的有“大豆遗迹”、“大豆十粒”，文字有“菽”、“荏菽”、“大豆”、“国豆”、“豆腐”、“酱”等记载。距今已有2000至4000年，远远早于外国。
豆腐的发明说来有些巧合和滑稽，它竟然是那些寻找长生不老药的炼丹家们在不经意中偶然发现的。这帮人就是西汉初年淮南王刘安及其术士们。刘安是西汉思想家、文学家，沛郡丰（今江苏丰县）人，公元前179年生，公元前122年卒，是汉高祖刘邦之孙。他袭父封为淮南王，领衔著有《淮南子》等书。在世时他信奉道家思想，曾广招天下术士为其炼丹。他们在寻找长生不死的灵丹妙药时，用火烧炼盐卤与黄豆的丹药。在炭火久煮后，又经过较复杂的化学反应，结果未得仙丹，却得到了豆腐。他们由此成了世界上最早的制豆腐者。第一块豆腐问世距今已在2100年以上。
豆腐的制作技术，开始从炼丹炉旁走进普通百姓家，成为中国食品中的美味佳肴，一直流传下来。关于豆腐的制作技术，北宋时有文字记载。到了元代，豆腐的制作方法，又增添了新的科学内容。过去基本上是依靠煮沸豆浆得到“自淀”后生成的豆腐，后来制作豆腐则是向豆浆中加入一定量的凝固剂，使溶胶状态的豆浆在短时间内改变胶体的性质，变成凝冻状态的凝胶，把凝胶中的水挤压出去，豆腐便制成了。所谓凝固剂，就是点豆腐时用来改变胶体性质的化学试剂，如盐卤汁、石膏、酸醋等，这是中国古代人的一大创造。