太阳系中除八大行星和它们的卫星外，还有无数小行星。说起小行星的发现，还有一个有趣的故事。
自从16世纪哥白尼发表《天体运行论》以来，人们逐渐接受了以太阳为中心的行星运动学说，此后的天文学家们开始深入探索行星的运动规律，确定行星的精确运行轨道和位置。
17世纪初，德国天文学家开普勒在研究行星与太阳的距离关系时，注意到每颗行星和太阳的距离都大约是前一颗的1.3～2.0倍，唯有木星至太阳的距离是火星的3.4倍。信奉“宇宙和谐”的开普勒认为：在火星和木星之间还应该有一颗行星存在。
1764年，德国中学教师提丢斯发现，行星到太阳的距离遵循一定的规律，如果以土星到太阳的距离为100，则水星到太阳的距离为4，金星到太阳的距离为4+37，地球为4+610，火星为4+1216，木星为4+4852，土星为4+96100，位置更远的天王星到太阳的距离也大致遵循这个规律。显然，在火星与木星之间还应该存在一颗与距离4+2428相对应的行星。
1801年元旦之夜，意大利天文学家亚齐无意中发现了这颗人们搜寻很久的行星，将其命名为“谷神星”。它与提丢斯预言的位置几乎完全吻合，只不过它的个头实在太小了，直径只有960km，质量只有月球的1/50，表面平均温度约为零下43℃。
一年后，人们又在火星与木星轨道之间发现了第二颗小行星，命名为“智神星”，直径约590km，与太阳的平均距离和公转周期几乎和谷神星完全相同。1804年，又找到第三颗小行星“婚神星”，它的直径仅240km。1807年发现第四颗小行星“灶神星”，它的直径约520km。
此后，新发现接连不断，每一颗都非常小，而且全都位于火星和木星之间。人们终于明白了，在火星与木星的轨道间，并非存在一颗大行星，而是有一个小行星带。在这个小行星带中存在着数以万计的小行星。
在这以后，掀起了寻找小行星的高潮。迄今人们已发现8000多颗小行星，而且发现数仍以每年几百颗的速度增长。科学家们根据照相巡天观测发现，太阳系中直径1km以上的小行星约有近百万颗，其中有26颗的直径大于200km，实际小行星总数要以上亿计。所有小行星的质量之和比月球的质量还小，只相当于地球质量的0.04%。早期发现的谷神星、智神星、婚神星和灶神星是小行星中体积较大的4颗。