解放初期，我国民族汽车工业几乎是一片空白，军用战术指挥车除了战场上缴获的美式吉普外，一直依赖前苏联提供的嘎斯69.开发出我军自己的指挥用车，成为亟待解决的问题。
北京汽车制造厂奉命抽调精兵强将进行技术攻关，借鉴苏联伏尔加车技术，并受美国吉普外观的启示，于1965年正式定型BJ-212系列越野车，分为BJ-212和BJ-212A两种型号。
BJ-212排量2.5升，共有3档，四轮驱动，最快时速可达120-130千米，综合油耗百千米14升。1966年初，总参谋部、总后勤部和国家科委的相关专家对BJ-212进行了全面鉴定。鉴定结果认为，该车的主要性能指标均达到设计要求，动力性、燃油经济性等指标甚至超过了嘎斯69的技术水平。从1966年开始，BJ-212实现量产。
BJ-212采用可拆式软顶，主要用于指挥员乘用，武器运载平台以及其他用途。该车采用前后硬轴、钢板悬挂，轴距短，离地间隙高，具有相当强的越野能力。车辆的刹车和离合器踏板悬吊布置，通过推杆推动固定在发动机室隔板上的离合器和刹车总泵，悬吊和大梁比较坚固。车辆还可改装为75式105毫米无后坐力炮车、63式多管火箭炮车、“红箭”73反坦克导弹发射车，具备了较强的作战能力。
然而，在使用过程中BJ-212也暴露出舒适性较差的问题。从20世纪80年代开始，北京汽车制造厂在引进、消化、吸收国外先进技术的基础上，对BJ-212进行了100多项技术升级，推出了BJ-212L、BJ-2020N、BJ-2020S、BJ-2020V等车型。从BJ-2020开始，发动机功率由原来的75马力提高到85马力，并在国内首次采用子午线轮胎，解决了侧滑问题，三前速变速器换成了四前速变速器，首次出现金属硬顶。
BJ-212和它的后续车型是国庆阅兵典礼上的常客。1984年，BJ-212在天安门广场接受了党和国家领导人的检阅。1999年，BJ-2020作为人员搭载车、武器牵引车和各种装备平台又一次出现在天安门广场上。
2008年，我国第二代轻型越野车“勇士”下线，BJ-212才渐渐淡出了历史舞台。