鲁菜发端于春秋战国时的齐国和鲁国，是中国覆盖面最广的地方风味菜系。鲁菜是在汇集了山东各地烹调技艺之长，并经过长期的历史演化而形成的，凝聚了劳动人们的勤劳与智慧。
鲁菜的历史极为久远，形成于春秋战国时期。当时的齐国和鲁国自然条件得天独厚，尤其傍山靠海的齐国，凭借鱼盐铁之利，不仅促成了齐桓公的霸业，也为饮食的发展提供了良好的条件。
春秋时期的鲁菜已经相当讲究科学、注意卫生，还追求刀工和调料的艺术性，已到日臻精美的地步。鲁菜中的清汤，色清而鲜，奶汤色白而醇，独具风味，就是继承古代善于做羹的传统；鲁菜以海鲜见长，则是承袭海滨先民食鱼的习俗。“食不厌精，脍不厌细”的孔子还有一系列“不食”的主张。
到了秦汉时期，山东的经济空前繁荣，地主、富豪出则车马交错，居则琼台楼阁，过着“钟鸣鼎食，征歌选舞”的奢靡生活。根据“诸城前凉台庖厨画像”，可以看到上面挂满猪头、猪腿、鸡、兔、鱼等各种畜类、禽类、野味，下面有汲水、烧灶、劈柴、宰羊、杀猪、杀鸡、屠狗、切鱼、切肉、洗涤、搅拌、烤饼、烤肉串等，以及各种忙碌烹调操作的人们。这幅画所描绘的场面之复杂，分工之精细，不啻烹饪操作的全过程，真可以和现代烹饪加工相媲美。
北魏时期贾思勰对黄河流域（主要是山东地区）的烹调技术作了较为全面的总结，详细阐述了煎、烧、炒、煮、烤、蒸、腌、腊、炖、糟等烹调方法，还记载了“烤鸭”、“烤乳猪”等名菜的制作方法，对鲁菜系的形成、发展产生了深远的影响。之后历经隋、唐、宋、金各代的提高和锤炼，鲁菜逐渐成为北方菜的代表，以至宋代山东的“北食店”久兴不衰。
到元、明、清时期，鲁菜又有了新的发展。此时鲁菜大量进入宫廷，成为御膳的珍品，并在北方各地广泛流传。同时还产生了以济南、福山为主的两大地方风味，曲阜孔府宅院内也出现了自成体系的官府菜。
此外，在明清年间山东的民间饮食烹饪水平也相当发达，尤其是一些面点小吃形成了独特的风味。山东的面制品很多，尤以饼为最，它们做工精细、用料广泛、品种丰富。袁枚曾在《随园食单》中称赞山东薄饼这些经济实惠的小吃广为流传，成为与人民生活密切相关的食品，也成为鲁菜大系不可缺少的组成部分。
到了近代之后，鲁菜在其自身的发展过程中不断地向外延伸，这也是鲁菜影响面较大的主要原因。从而鲁菜的影响范围遍及黄河中下游已北的广大地区，并成为中国的各大菜系之首。
如今，鲁菜包括以福山帮为代表的胶东派、以德州、泰安为代表的济南派以及有“阳春白雪”之称的孔府菜，还有星罗棋布的各种地方菜和风味小吃。胶东菜擅长爆、炸、扒、熘、蒸，口味以鲜夺人，偏于清淡，选料则多为明虾、海螺、鲍鱼、蛎黄、海带等海鲜。其中名菜有“扒原壳鲍鱼”，主料为长山列岛海珍鲍鱼，以鲁菜传统技法烹调，鲜美滑嫩，催人食欲。其他名菜还有蟹黄鱼翅、芙蓉干贝、烧海参、烤大虾、炸蛎黄和清蒸加吉鱼等。济南派则以汤著称，辅以爆、炒、烧、炸，菜肴以清、鲜、脆、嫩见长。其中名肴有清汤什锦、奶汤蒲菜，清鲜淡雅，别具一格。孔府派的制作讲究精美，重于调味，工于火候。在选料上也极为广泛，粗细均可入馔，其中“八仙过海闹罗汉”是孔府宴的招牌菜。此外，还有一些野菜可以入肴。
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乾隆与孔府臭豆腐
孔府菜是乾隆时代的官府菜，当时孔府厨房能跟上皇宫的御膳房，孔府宴丰盛得能和皇宫的饮食相比，乾隆多次到曲阜孔府，特别爱吃孔府的臭豆腐。有一次，乾隆在孔府刚吃了满汉酒席，衍圣公用翠盘子端来了一小块臭豆腐，说道：“这臭豆腐样子丑，吃起来挺美口。”乾隆一看，心里很不自在，勉强用筷子一尝，味道还真不错呐。乾隆欢喜地说：“把你的豆腐户让给我吧。”乾隆回京时真把这家豆腐户带走了，从那以后北京也有了臭豆腐。