公民社会依托一定的组织。在中世纪，基督教教会不是公民社会组织，但它所属的教育、医疗、慈善等机构被看做是公民社会组织的模型之一。真正意义上的公民社会组织的出现是从资产阶级革命初期开始的，这是因为随着自由、平等、博爱等思想的深入人心，公民享受到充分的结社自由，而结社自由是公民社会组织发展壮大的社会政治条件。公民社会组织（civil society organization）常被称为非政府组织、非营利组织、志愿组织、第三部门等，其实体组织形式有社会俱乐部、环境组织、人权组织、体育俱乐部、协会、基金会等。从理论上可以将各种组织或团体分为三类：①宗教信仰组织，包括教会、宗教集会、寺院和其他的宗教信仰组织；②服务领域的组织，如教育、卫生保健等；③合作、互助和自助型团体。伴随着公民社会的概念的演变，公民社会在实体组织上的特点也不断发生变化，虽然这些组织形式侧重点不同，但一般认为公民社会有五个显着特点。
一、自治性
公民社会内部是自治的。公民社会的内部基本上是独立处理各自的事务，有自己的内部治理程序。对外，公民社会组织可以接受政府的指导、企业的资助，但不被政府、企业所控制。有些国家和地区的政府官员在公民社会组织机构里工作，个别组织机构的负责人和委员是政府任命的，但这并不改变这一组织的性质，也不影响这一组织的形式和宗旨。
二、非营利性
非营利性不是不营利，而是对经营的目的来说是非营利的。公民社会不向其经营者或所有者提供利润。组织资金的运行符合组织宗旨，必须将每年的盈余积累起来，而不是分红给管理层、组织成员或组织的创立者。公民社会的公民追求的是托克维尔所说的“恰当理解的自我利益”，最终目的是为了社会公益事业。
三、组织性
公民社会是一定社会组织或者参与社会运动的个体公民、不同利益群体志愿的组合或联合，不是数量上的相加或混合，而是有其组织性。这种组织有的是严密的社团（例如学会），有的是为某个共同目标而联合，有的是长期的社会运动（如环保）等。为了实现某种目标，有时候需要很长时间的努力才能达到，必须有其组织性。例如18世纪和19世纪的国际反奴役运动，有会议、书籍、传单、报纸广告和游说演说等形式，经过50年的努力之后才见到成效，英国通过了第一个反奴役法律，禁止英国军舰被用作贩卖奴隶的工具。因此，只有一定的组织性才能使得公民社会组织保持生命力和影响力。
四、向善性
加入公民社会组织的公民，在很大程度上是以奉献或者无偿转让自身的利益为代价，因此一个突出的特点是向善性。他们无偿地救济穷人，保护野生动物，援助灾区等。这种“善”已远远超出了地域、种族及文化等，化解了很多矛盾，感染了更多的人参与到公民社会组织中来。在向善性特征上，特别是宗教志愿者表现得比较明显。人们怀着爱、带着信仰走到了一起，在相互作用之下，使自己的情感和思想熔炼净化，开阔自己的胸怀，发挥自己的才智，在帮助别人、奉献爱心的同时也提升了自己，体现了人类向善的本性。
五、自愿性
公民社会的成员不是应法律要求组成的，而是基于共同利益或信仰自愿结合起来的。自愿服务是主要功能。他们自愿捐献资金，自愿帮助他人，而不是强制地奉献或者让渡出私人利益来增长公共利益。他们自愿加入公民社会组织，把个人的力量汇集起来，形成一股集体的力量，经过集体的努力去完成一个共同的心愿。这种心愿并不是高不可及，从实际生活层面来看，每个人都可以自愿参与到这些社团中。政府也经常鼓励公民自愿地积极地参与公益事业，比如为改进当地的教育、环保及卫生多做努力等。
在公民社会组织的这些特征中，志愿精神贯穿于公民社会组织的始终，对凝聚公民社会组织的成员起到了重要的作用。它以“奉献、友爱、互助、进步”为宗旨，是个人对生命价值、社会、人类和人生观的一种积极态度，志愿精神关注的是整体较大的利益。学者们认为，正是靠这种志愿精神，把来自不同地区、不同信仰的人凝聚在了一起，使公民社会组织得以正常、有序运转，日益走向有序和稳定。