魏武卒是从个体农户的成年男性中严格挑选出来的一支常备军。吴起清楚地知道，士卒身体素质的好坏对整个军队的战斗力有着很大的影响。因此，吴起挑选士卒极为严格：要求参加挑选的青壮年男子披上沉重的厚甲，携带12石拉力的强弩，再带上50支利箭，扛上长戈，头戴铁盔，腰佩短剑，背上足够吃3天的干粮，在一天之内行军100里。可见吴起挑出的士卒是多么的强悍。吴起用这些严格挑选出来的精兵，建立了一支威震列国的军队——“武卒”。这支队伍后来在吴起的率领下，为魏国保卫西河，开拓疆域，立下了汗马功劳，同时也创下了“大战七十二，全胜六十四，其余平手”的战争奇迹。这种战绩在中国乃至全世界也是极为罕见的。
吴起对将领的要求是严格的，要求他们能受谏，能采善言，他说将领如果拒绝别人的好意见，真正有智谋的人就不愿留在你身边。将领若是听信谗言，部下就与你离心离德，甚至要叛离了。
吴起还要求他的将领能在危难时刻拿得出主意，控制全军，指挥若定。有一次上战场前，卫士给他献上一把剑，吴起说：“将领是负责指挥作战的，要临难决疑，至于拿一把剑上去杀敌，这不是将领分内的事。”
吴起严禁将领利用职权贪财好色或稍有不快便迁怒于士卒。坚持以法治军，赏罚严明，要求校尉士卒绝对听从指挥。
“武卒”战斗力如此之强的另一主要原因是，吴起为这些在前线与敌人浴血奋战的勇士们解除了后顾之忧。
吴起的战争观是服务于新兴地主阶级的利益的。他认为，要巩固地主阶级的政权，仅仅重视政治还不够，还必须建立一支强大的军队。他曾引经据典地对魏武侯说：“春秋时期，齐桓公招募了五万勇敢的士兵，就称霸于诸侯；晋文公集中了四万士兵为前锋，就实现了自己独霸天下的愿望；秦穆公选三万人冲锋陷阵，就制服了四邻的强敌。今天，如果有三千人的精锐部队，由内向外冲，就可以突破敌人的包围，由外向内攻，就可以攻陷敌人的城池。”吴起在西河期间，在魏武侯的支持下，积极改革兵制，建立了战斗力很强的常备军。
对选拔出来的士卒进行严格的训练，使他们保持顽强的战斗力。他要求士卒坚持不懈地搞好军事基础训练和战备行军训练。其中包括单兵技术、战斗队形、阵法训练以及“进兵之道”、“行军之道”、“驻止之道”、“驯谙马匹之道”等等。在训练方法上，他强调由点到面，层层推广，直到整个军队。
吴起认为，要充分发挥军队的战斗力，必须加强内部团结。他明确提出，国内不协调，不能出兵；军队不协调，不能摆成阵势；阵势不协调，不能作战；作战时各部之间不协调，战斗就无法取胜。所以一个善于治理国家的君主，必须保证国家的安定及内部各方面的团结；一个良好的军事指挥官，必须保证法令严明，罚赏必信、纪律严格、训练有素、将士同心，只有这样的军队才会有强大的凝聚力和战斗力。在《治兵》篇中，吴起把这样一支“投之所往，天下莫当”的军队，称之为“父子之兵”。
参加“武卒”，都是身体强壮的青壮年男子，他们正是大部分农民家中的强劳动力。这些强劳动力当了兵，家中谁来照看？徭役谁去服？租税谁来交？这一系列的问题如果不能很好地解决，士卒的体质再强也会因为对家中放心不下而不会去全力拼杀的。吴起注意到了这个问题，决定免除“武卒”家属的徭役和租税。这样一来，农民觉得参加“武卒”既不吃亏，又非常光荣，很多年轻力壮的农民纷纷要求参加“武卒”。
“武卒”建立之后，吴起又分别把异常勇猛而又力大无穷的人编为一队，把乐于在战斗中为国效力、以显示其忠诚和勇敢的人编为一队，把能够越高跳远、善于奔袭的人编为一队，把因打败仗、想立功补过的人编为一队，把因为被罢官而想立功复职的人编为一队，共编五队，称之为“五卒”，以便尽可能把每个战士的特长充分地发挥出来，又使各队之间互相密切配合，很快适应各种复杂的战斗环境，战胜数倍于己的敌军。它是魏“武卒”的特种部队。吴起也曾骄傲地对同僚们讲：“只要有三千名五卒，我就能从敌军的铁壁合围中突围而出，同样是这三千人，也能将敌人固若金汤的城池攻破！”
吴起对“武卒”的领导非常强调“以法治军”，以使“武卒”的内部有严明的纪律，能够做到令行禁止。
有一次，吴起率领“武卒”去进攻秦国。在“武卒”中有个士兵，他力大无穷，又善于技击。在格斗方面受过名家的指点，有万夫不当之勇，且有超人的胆量。但一直没有显露才华的机会，因此寸功未立——仍不过是一名普通的士卒而已，他日日期盼着打仗，现在机会终于来了。这使这位士兵兴奋不已，辗转难眠。他想着即将发生的厮杀的情景，想到秦军在自己的长戈下一个个倒下，也想到自己在凯旋之后，吴将军亲自为自己庆功……想着想着，他再也按捺不住了。未等正式宣布和秦军开战，这位士兵已只身冲出去潜入秦营，然后三下五除二，杀死了两个秦兵，提着两颗人头兴高采烈地返回自己的大营。吴起得知此事，怒不可遏，立即下令要斩这个士兵。他的部下有的劝阻吴起，最好还是免他一死为好，说：“将军，难得此人如此勇猛，眼下正值用人之际，不知将军为何一定要杀掉他？”吴起站起身来，环顾了一下四周的将士说：“杀他我也很痛心，但他违反了军纪呀！各位都知道无令出征是什么罪行吧。他要是奉令行事，我一定给他摆宴庆功，可现在，不杀他不能正军纪呀！”那名士兵被杀了，各部的士卒们也传开了：“可不得了了，有个小子私闯敌营，回来让将军给砍了脑袋！”“听说了，咱们也得留神，要是不听命令呀，这吃饭的家伙可就得搬家喽！”一时间，无论新兵老兵都极严格地按命令行事，军威为之大振。
还有一次，吴起在巡视魏秦边界的时候，发现不知在什么时候，秦国悄悄地在边界上修筑了一个小小的瞭望亭。吴起回到府中，心里一直在想着秦国建瞭望亭的事：建这瞭望亭的意图很明显就是想侦察我军的情况，以便随时对我军的攻击做出反应，或选择时机对我军发动进攻。看来这个观察亭虽不大，但危害却不可低估！一定要拔掉这个钉子！可是为这么个小陈望亭兴师动众也不值得，而且这大队人马一动，瞭望亭上的人就看到了。如何是好呢？吴起在屋里踱来踱去忽然心生一计，“对！就这么办！”吴起一拍腿自语道。
一天清早，过往的人在北门外发现了一根车辕，还有一张告示，告示上写着：“有能徙此南门之外者赐之上田上宅。”就是说谁能把这根车辕搬到南门外就赏他好房好地。大家一看，觉得很有意思，可谁也不敢上前去搬。这时有一个农民说：“吴将军最讲信义，既然是他出的告示那一定不会有假，你们不搬，我来搬！”说着就上去搬起车辕向南门走去。那座城不是很大，过了一会儿，那个农民就把车辕搬到了南门。然后，他返回北门来请赏，吴起便命人将预先划出的房产和田地交给了他。大家一看那人真受了赏都有点后悔——怎么自己没去搬呢？白丢了一个发财的好机会。转过天来，大家又发现在东门外有一石（古代计量单位）红豆，旁边的告示上写着：“能把红豆搬到西门外赏好房好地。”大家一看谁也不愿再失去这个机会了，于是蜂拥而上抢起那石红豆来。吴起看到这个情景就站了出来，对抢夺红豆的人们说：“大家不要急，不要抢嘛，还想受赏的明天去攻打秦国的瞭望亭。谁先登上去，封做上大夫，赏好房好地！”大家一听明天还有机会，赏赐比今天的更为丰厚，也就不抢红豆了，纷纷向吴起表示，明天要立功受赏。
第二天天不亮，这支普通百姓组成的临时突击队就向瞭望亭出发了。瞭望亭上的秦军起初以为是一帮农民下地干活呢，一点准备都没有，等发现不对的时候，已经来不及了，连点烽火的时间都没有了。这些农民个个奋勇，人人争先，不到一顿饭的工夫就把小亭上的秦军消灭干净了。
吴起主持的庆功宴会就更是“等级森严”——立有大功的将士坐在最前面，靠近国君，面前还摆着各种的珍馐美味和上等的美酒，席上华丽的大鼎中盛有牛、猪、羊，以表示对他们的尊重和奖励；功劳略次一些的将士坐在离国君略远的中排，面前的酒席也比较丰盛，但席前盛牛、羊、猪的鼎就小多了；至于那些寸功未立的，他们就只能坐在最后，面前只有几样普通的菜。在庆功宴结束后，还要按功劳的大小，对有功将士的父母妻子进行赏赐，使将士和他们的家人都感觉杀敌立功，全家光荣。对牺牲的将士的家人也要慰劳和奖赏。
吴起这种重奖重罚，以法治军的办法，有效地激发了士兵们的积极性，这也正是吴起管理军队的特点。
吴起自身深受旧的用人制度之害，所以在他镇守西河期间，他大胆地从士兵中提拔将领，使之形成了“武卒”的骨干力量。在这方面，吴起曾明确地指出，在“武卒”中有着很多有特殊本领的人才：他们有的勇猛顽强，坚韧不拔；有的力大无穷，强壮傈悍；有的善于奔走，一日数百里；有的则武技高强，斩将夺旗如入无人之境。而这些人如果不能合理地使用，就会在心理上伤害他们，他们当然也就不会为魏国出力了。所以必须善于发现这些人才，并且使其所长得到充分的发挥，还应给予官爵，以激励士卒，提高战斗力。
吴起不仅从军队里提拔良将，而且要求他们要“文武兼备”。吴起把任指挥官的条件归纳为五条：一、要有高度的指挥才能，指挥多少军队都镇定自若；二、有高度的战备观念，时刻有如临大敌的警惕性；三、不顾生死的战斗决心，有勇于自我牺牲的精神；四、打了胜仗仍保持初战时的精神状态，做到胜不骄；五、制定的法令简明而不烦琐。同时还要求指挥官懂得“四机”，即“气机”、“地机”、“事机”和“力机”。“气机”就是指全军的兵力部署情况、士气高低，指挥官应了如指掌；“地机”是指善于选择有利地形，在狭路险道、高山要塞设防，十人守之，千人难开；“事机”即使用计谋、用间谍去离间敌人，用小股力量骚扰敌人，分散敌人兵力；“力机”则指要加强部队的装备，使战车、战船牢固、轻便，以适应战场上各种情况，让战士熟悉阵法，让战马能熟悉地在阵地上奔跑，以便集中兵力消灭敌人。由此可见，吴起不仅仅要将官们勇猛，更要求他们有超人的智谋和卓越的指挥才能。