公元前686年，齐国发生了一次内乱，荒淫无道的齐襄公被杀死了。他有两个弟弟，一个叫公子纠，当时在鲁国避难，另一个叫小白，当时在莒国避难。他们两人各有一位贤能的老师，公子纠的老师叫管仲，小白的老师叫鲍叔牙。
公子纠和小白得到齐襄公被杀的消息，都急着要赶回齐国去争夺君位。鲁国的国君鲁庄公亲自送公子纠回齐国，管仲考虑到莒国离齐国更近，担心小白赶在前头，就先带了一队人马去拦住小白。管仲在路上遇到小白以后，就偷偷向小白射了一箭，小白大叫了一声，就倒在车上。
管仲以为小白已经被射死了，就放下心来，不慌不忙地送公子纠到齐国去。没想到，小白当时是装死倒下，为了麻痹管仲。等到管仲陪着公子纠到达齐国时，小白已经抢先回到齐国当上了国君，他就是齐桓公。
鲁庄公护送公子纠到齐国，结果被齐桓公的军队打败，只好杀了公子纠，并把管仲用囚车装着送到齐国去治罪。
小白的老师鲍叔牙是管仲的好朋友，他知道管仲的才能比自己强，就劝齐桓公重用管仲。
管仲到了齐国以后，齐桓公果然听从了鲍叔牙的劝告，不记管仲曾用箭射过自己的仇，让管仲担任齐国的相国，管理国家大事。齐国在管仲的治理下，很快强大起来，齐桓公也成为春秋五霸之一。