公元前623年，卫国的亚卿（副执政）宁俞出使鲁国，鲁君设宴招待。席间，乐工演唱《湛露》和《彤弓》，这是周天子对诸侯表示恩赐和奖赏的宴乐。宁俞听了很不以为然，所以在宴席上他并无半句答谢之辞。
鲁君很是奇怪，宴毕，即命人私下探询宁俞：刚才席间不辞不答是何道理？宁俞微笑说：“当年诸侯为周天子尽力，征服四夷（敌王所忾，而献其功）：天子为了表示酬谢，设酒宴，赐彤弓（朱红色的弓），赋《湛露》，这是可以理解的。”
宁俞继续说：“可是，今天我们卫国来与鲁国通好，鲁君特地学天子赐诸侯的礼节，也命人奏起《湛露》、《彤弓》来，我又不便唐突，所以只好不开口了。”宁俞的讽喻和规劝使来人大为感服，即告辞回复鲁君。
鲁君听到宁俞所说的意思，也自觉惭愧，下次再不敢这样颠倒周礼了。而宁俞所说的“敌王所忾”，却被作为成语“同仇敌忾”的一个语源而广为流传。
到了公元前506年，楚国大夫伍奢的次子伍子胥，因父亲被杀逃亡在吴国，他带了吴国军队攻破楚国的都城，楚昭王出奔随国。伍子胥到处搜求昭王，以报杀父之仇。
其实，伍奢是被昭王的父亲楚平王杀死的，当时平王已死。伍子胥便掘开楚平王的墓，刨出尸首，用钢鞭打得稀烂，然后再找平王的儿子楚昭王讨还血债。
伍子胥的好友申包胥捎信给伍子胥说，物极必反，你适可而止吧！子胥不听，复书包胥，大意说，为报父仇就顾不得楚国了。包胥得信，叹口气说：“子胥要灭楚，我岂能坐视不救！”
申包胥知道楚平王夫人是秦哀公的女儿，秦楚两国有甥舅之亲，所以决定到秦国求救。他昼夜西奔，足踵流血，好不容易奔到秦国。
申包胥求见秦哀公说：“吴若灭楚，便要进一步攻秦，请赶快派兵解救楚国。”秦哀公说：“我们秦国处于西部边陲，兵少将寡，自保不暇，怎能救楚？”包胥又动以甥舅之情，秦君仍不肯点头。
秦哀公让申包胥在馆驿中安心住下，待自己和群臣商议后再作决定。但一连好几天，哀公沉湎于酒色，竟把这事抛在一边。
申包胥便不脱衣冠，立于秦庭之中，日夜号哭，计七天七夜，不吃不喝。
秦哀公听到申包胥如此哀号，大为感动。他亲自前去安慰申包胥，并为他唱《无衣》歌：“岂日无衣？与子同袍。王于兴师，修我戈矛，与子同仇……”
申包胥听这歌词明明在说有衣同穿，有仇同报，还提到整修武器，准备打仗。他知道秦哀公已同意发兵，便顿首称谢，并恢复饮食。
申包胥终于请得秦兵，挽救了楚国。《无衣》诗本是秦军中十分流行的一首从军歌，自从申包胥哭秦廷后，“与子同仇”更为时人乐道。后人也就把“同仇”与“敌忾”合为成语，以表达共同一致对敌斗争的决心。