两汉魏晋南北朝时期有鼓吹乐。它以打击乐器和吹奏乐器为主，有时加歌唱。《乐府诗集》卷十六引《定军礼》：“鼓吹未知其始也，汉班壹雄朔野而有之矣。鸣笳以和箫声，非八音也。”鼓吹乐的兴起是受了当时从事游牧狩猎的北方各民族的影响。它所使用的吹奏乐器笳和角，都是北方少数民族乐器。最初，鼓吹乐在军队中作为军乐演奏，多配有歌词。从现存鼓吹曲辞的内容来看，大部分出于民间歌曲。鼓吹乐为宫廷采用后，由于使用场合和乐器组合的不同，又分为数种，其中有“骑吹”，是骑在马上演奏的。“短箫铙歌”，用于行军、出游、郊祀等盛大场面。“横吹”，或称“鼓角横吹”，在军中列队演奏。“黄门鼓吹”，用于皇帝的卤簿（仪仗）乐队或宴乐群臣时演奏。鼓吹乐的种类和形式多无严格界限，并随时代不同而变化。后来它也用来为歌舞百戏伴奏，还有女乐参加演出。此时期的画像石、画像砖提供了生动的图像。
四川成都东乡青杠坡东汉墓画像砖。两排六骑。自上而下，前排第一人吹笳或角，马上有旌旗飘荡。中间一匹马的马鬃上方立一鼓，骑马者双手持槌敲击。此鼓为“提鼓”。《周礼·夏官》有“师帅执提”的记载，注文说：“读如摄提之提，谓马上鼓，有曲木提持。鼓立马髦上者，故谓之提”。第三人吹排箫；后排第一人击铙，中间一人吹笳或角，第三人吹排箫。
成都扬子山东汉墓画像砖。两排六骑。自上而下，前排第一人的马上有旌旗飘荡，中间一人击铙，第三人吹排箫；后排第一人击鼓，鼓支柱上端有羽葆为饰。中间一人击铙，第三人吹排箫。
山东曲阜东乡汉画像石（残）。其下层现存两排四骑，前排一人在马上击提鼓，后排三人吹排箫。以上三图是骑在马上的鼓吹乐队，属行军队伍中或豪富人家出游的鼓吹乐。
山东肥城孝堂山郭巨室北壁上层石刻。图中有骑从仪仗队，队里有四人在马上作乐，前排二人吹排箫，后排一人击提鼓，一人吹笳或角。画面上还有两匹马拉的鼓车一辆，车上有四人端坐吹排箫，中间立一建鼓，两旁有两人执槌敲击。这种鼓车是主车的前导，《后汉书集解》引黄山说：“此车载黄门鼓吹乐人也。汉乐人皆曰鼓员，故车也曰鼓车，实为鼓吹车。上施层楼，皆四角金龙，流苏羽葆。”它属上层统治者出行仪仗中的乐队，用以夸耀富贵，宣扬威仪。汉魏以后各朝代宫廷都设有专门的鼓吹机构。在祭祀、朝会、宴飨等场合使用鼓吹乐。有时乐队成员多达百余人，并配有称颂皇帝功德、欢庆太平的歌词。
四川新都汉骑吹画像砖，一排三骑，在马上奏乐。还有一幅画面，有一人在骆驼背上击建鼓，形象罕见。
河南邓县南朝墓彩色鼓吹画像砖两块。一块砖上有奏乐者四人，自右至左，两人吹角，角长而弯曲，口端上昂，系有彩幡，随风飘扬；两人击鼓，鼓系挂腰间，右手执槌敲击。另一块砖上五人，自右至左，一人吹横笛，一人吹排箫，两人吹长角，一人吹笳。这是一种徒步行进中的鼓吹乐队。