孙武这句话，其大意是：将帅不可因一时的怨恨而出阵交战。
孙子在《火攻篇》中论述了将帅心理素质的重要性。两军交战，不仅仅是双方军事实力的较量，而且还是双方将帅心理素质的较量。那些轻浮、易焦躁、好恼怒的将帅，那些缺乏胆识、目光短浅、优柔寡断、心胸狭窄、见利忘义的将帅，往往最先败下阵来。那些稳重、冷静、清醒理智的将帅，那些有胆有识、高瞻远瞩、果断勇敢、胸怀大度、不屈不挠的将帅，常常能驾驭全局，取得最后的胜利。
一个不能控制自己的心理、不能把握自己情绪的将帅，也很难控制战争的局势，很难把握战争发展的趋势。于是，孙子提出了“将不可以愠而致战”。孙子总结的是战争的规律：避免由于将帅个人的怒与喜，决定战争的败与胜，国家的亡与存。东周襄王十九年（前633年），楚成王与陈国、蔡国、郑国、许国联合出兵，攻打宋国。宋国派公孙固到晋国求救。先轸说：“报答宋国赠马的恩惠，同时确定我国的霸主地位，这正是一个大好时机。”狐偃说：“楚国刚与曹国订交，又与卫国新婚，如果我们派兵去攻打曹、卫，楚兵一定会前往救援，那么宋国或许可以免除兵灾。”重耳在当年流亡的过程中，曹国国君曾经对他有无礼行为。所以晋国出兵首先攻打曹国。
第二年的春天。晋文公向卫国借路攻打曹国，卫人不答应，晋军只得迂回从河南渡水。，袭击曹国，同时攻打卫国。卫君想与晋国订立盟约，晋人不答应。卫侯又打算与楚人联合，国人却不愿意，国人就将卫侯赶出国都以求晋人的谅解。楚军前来救援卫国，已经来不及了。晋军围困曹国，并攻入他们的都城。而在宋国，楚军并没有分出大军前来救援，反而加紧了对宋国的攻打。宋国苦苦防御，再次向晋国求援告急。晋国的国君重耳曾经因内乱在外流亡十九年，他先后得到了许多国家的帮助，其中宋国和楚国都对重耳有恩惠。晋文公重耳如果救宋国，则必须进攻楚国，可楚国对他有过大恩，他并不想攻打楚国；另一方面，他又十分想救援宋国，以报答宋国的恩惠。为此，重耳对救与不救宋国进退两难，犹豫不决，不知如何是好。先轸说：“将曹伯逮捕起来，并分曹国、卫国的土地给宋国，楚军一定会救援曹、卫，就此形势看，必定会解脱宋国的围困。”于是，文公听从了这一计谋，而楚成王也就从宋国退兵了。
但是楚国的大将子玉却说：“君主对晋侯重耳极为厚道，如今他明知道楚国急于拉拢曹、卫两个国家，却故意攻打他们，这简直是轻蔑君王您。”楚成王说：“晋侯在外流亡了19年，遭受困厄的时候也很久了，如今他能够得以回国为君，真是尝尽了各种患难，所以他能使用他的国民。这是上天所要帮助的，谁也阻止不了他的行动。”楚成王不同意出兵与晋国交战。子玉见楚成王不出兵，就又要求自己带一支部队去与晋国较量一下，他说：“虽然不敢说这一行动一定能成功，但愿以此行动来阻止国内那些好进谗言的口舌。”楚王非常生气子玉的自大，所以只给了他少量的军队。子玉在当年重耳流亡到楚国的时候，就有杀死重耳的想法，因为他意识到以后与楚国争夺霸权的将会是重耳，只是由于楚王的阻止才没有实现。
于是，子玉派宛春去通知晋侯，只要他恢复卫侯的君位并封曹君，那么楚军也愿意释放对宋国的围困。咎犯说：“那子玉简直是无礼，我们的国君只取得了其一，楚臣却要求其二，不可答应他。”先轸又说：“镇抚他国是一种符合礼的措施，楚人一句话而安定卫、曹、宋三国，却由于你的一句话而失去和平，这是我国的无礼行为，不答应楚人的要求。就是等于弃绝宋国，不如我们暗中答应曹、卫来引诱楚国，逮捕宛春以激怒子玉，等两国交战以后再作打算。”于是，晋侯在卫国将宛春逮捕起来，并私下答应恢复曹、卫，曹、卫两国随即与楚国断绝邦交。子玉对此十分愤怒，立刻率领部队攻打晋军。晋文公命令军队后退，军士们说：“我军为什么后退？”文公说：“以前我流亡到楚国的时候，受到了楚成王的热情接待，曾经答应他们一旦不幸两国交兵，我就退避三舍。现在已经这样了，我怎么可以违背原先的诺言。”一舍30里，三舍90里。楚军上下见到晋军后退了，也都想乘机离去，因为楚军统帅作为子臣而迫使晋侯后退，在气势上已经足够有面子了。但是愤怒不已的子玉却不肯后退，而是命令军队紧迫不舍。晋侯后退的同时，又向其他的盟国求助。晋军退到城濮（今山东鄄城西南）的时候，已经后退了90里，这时宋、齐、秦三国的军队也赶来助阵。楚军尾随而来。双方经过交战，楚军失败。楚成王本不愿与晋国交战，失败的消息传来，他就派人去责备子玉，子玉在回国的路上只好自杀了。