祖逖性格旷达，不受拘束。到十四五岁时尚不肯学习，兄长们都为他担忧。不过，祖逖轻财好施，慷慨任侠，注重节操。每当到田庄上去，往往佯称兄长意旨，散发一些谷帛接济生活困苦的乡亲，因此博得宗族乡里的敬重。
永嘉五年（公元311年）六月，洛阳陷落，北方人民纷纷逃亡到南方避难，祖逖也被迫带着亲族宗党几百家南下淮泗（今江苏徐淮地区）。
一路上大家风餐露宿，历尽艰辛，祖逖主动把车马让给老弱和病人，又把粮食、衣物和药品分给别人。他和大家同甘共苦。他还常常想办法，解疑释难。大家既感激他，又敬佩他，一致推举他担任流入队伍的“行主”。
当祖逖走到泗口（今江苏徐州市）时，坐镇建邺（今南京）的镇东大将军、琅砑王司马睿（即后来的晋元帝）任命他为徐州刺史。
建兴元年（公元313年），又征召他担任军机祭酒，于是，祖逖就在京口（今江苏镇江市）定居下来。
西晋政权被推翻后，祖逖常怀“振复之志”，他手下的宾客义徒都是豪杰勇士，祖逖待之如子。时扬州闹灾荒，这些人便常常劫掠富户。祖逖有时问他们：“比复南塘一出不？”这些人中，有人若被官吏揭露捕获，祖逖便去解救。人们为此非议他，但祖逖仍若无其事，我行我素。
建兴元年（公元313年）四月，愍帝即位，以司马睿为左丞相，让他率兵20万直攻洛阳，六月复遣使催促。当时，司马睿致力于开拓江南地区，根本顾不上北伐。而祖逖出身北方大族，是可以在司马睿偏安一隅的小朝廷里安享尊荣，步步高升的，但是，他不愿苟且偷安，不贪恋安定舒适的生活。在南北门阀士族热衷于新政权的权力再分配的时候，在他们热衷于求田问舍、进行新的兼并的时候，祖逖义正严辞地提出收复半壁河山，拯救中原同胞于水火的强烈要求。祖逖向他进言：“晋室之乱，非上无道而下怨叛也。由幌王争权，自相诛灭，遂使戎狄乘隙，毒流中原。今遗黎既被残酷，人有奋击之志。大王诚能发威命将，使若逖等为之统主，则郡国豪杰必因风向赴，沉弱之士欣于来苏，庶几国耻可雪，愿大王图之。”
祖逖的要求，代表了人民的愿望。他率领跟随自己南下的流入队伍百余家，毅然从京口渡江北上。船到中流，祖逖眼望面前滚滚东去的江水，感慨万千。想到山河破碎和百姓涂炭的情景，想到困难的处境和壮志难伸的愤懑，豪气干云，热血涌动，于是敲着船楫朗声发誓：“祖逖不能清中原而复济者，有如大江！”意思是若不能平定中原，收复失地，决不重回江东！祖逖“辞色壮烈”，部属为之慨叹。
祖逖渡过长江后，暂驻淮阴，起炉冶铁，铸造兵器，同时又招募到2000多士兵。
建兴四年（公元316年）十一月，晋愍帝被汉国俘虏，西晋灭亡。司马睿被迫移檄四方，约期北征，祖逖欣然应命。
祖逖礼贤下士，善体恤民情。即使是关系疏远、地位低下之人，也施布恩信，予以礼遇。将士“其有微功，赏不逾日”。祖逖在统治区内劝督农桑，恢复农业生产；在军队中一直实行且战且耕，以耕养战，以减轻人民的负担。祖逖自身生活俭朴，自奉节俭，不畜私产，其子弟与战士一样参加耕耘、背柴负薪。他还收葬枯骨，加以祭奠。
因此，北伐军得到河南地区人民群众的拥护和爱戴。
一次，祖逖摆下酒宴，招待当地的父老兄弟，一些老人流着眼泪说：“吾等老矣！更得父母，死将何恨！”乃在座上歌曰：“幸哉遗黎免俘虏，三辰既朗遇慈父。玄酒忘劳甘瓠脯，何以咏恩歌且舞。”
由于祖逖策略得当，民众归心，所以不出几年，基本上收复了黄河以南地区。刘琨在写给亲戚的信中，大力称扬祖逖的威德，晋元帝也下诏擢升他为镇西将军。
在极端困难的条件下，祖逖领导下的北伐军正是依靠群众的支持，同占据绝对优势的敌人苦战四年多，终于收复黄河以南的大片土地；北伐军也由小到大，越战越强，成为一支使“石勒不敢窥兵河南”的劲旅。石勒慑于北伐军的威力，转而采取守势，他下令幽州官府修祖氏坟墓、成皋县修祖逖母亲坟墓。并写信给祖逖，请求互通使节、互市贸易。祖逖恪于形势，没有回信，但听任双方互市，收利十倍，于是官方和私人都富足起来，兵马也日益强壮。
祖逖的目标是清定中原，他不敢稍有懈怠，抓紧练兵积谷，准备“推锋越河，扫清冀朔”。正当祖逖准备渡河北进、完成统一大业之时，晋元帝听说祖逖在河南深得民心，屡建战功，怕将来不利于自己的统治，便于太兴四年（公元321年）七月任命戴渊为都督兖豫雍冀并司六州军事、征西将军，出镇合肥，以牵制祖逖。祖逖认为，戴渊是南方吴人，虽然有名望，但并无远见卓识，加上自己目前已剪除荆棘，收复河南，而戴渊不费气力，即来统御，心中颇为不乐。这时，又传来王敦跋扈，朝廷内部矛盾日益尖锐的消息，眼看内乱将起，北伐还有什么希望！祖逖心力交瘁，忧愤成疾。于是，把家眷安排在汝南大木山下。
当时中原的士大夫都认为祖逖应该进据武牢，没想到他却把家属安置到了险要之处，纷纷劝阻他，他不听。
祖逖心中虽然忧愤，但仍“图进取不辍”，抱病营缮虎牢城。虎牢城北临黄河，西接成皋，地理位置非常重要，他担心城南没有坚固的壁垒，易被敌人攻破，特意派堂侄祖济（汝南太守）、汝阳太守张敞、新祭内史周闳等率众筑垒。营垒尚未修成，祖逖病危，九月，祖逖病死在雍丘（治所在今河南杞县），终年56岁。
祖逖死讯传出，豫州人民痛哭流涕，谯梁百姓还自发为祖逖修建祠堂，纪念这位热爱祖国、热爱人民、不畏强敌、百折不挠的爱国名将。朝廷追赠祖逖为车骑将军。
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祖逖礼贤下士，善于体恤民情，即便是关系疏远，地位低下之人，他也施布恩信，施以礼遇，所以，深得百姓的爱戴。
这则故事告诉我们，人与人之间要有“仁爱”之心，要以诚相待，只有这样，这个世界才会更加美好，人民的生活才会更加幸福。