“甲虫”导弹是苏联于70年代装备的短程地对地战术导弹，苏军称它“圆点”或“托契卡”导弹，西方国家叫它SS-21型导弹。它的主要用途是取代以前的“蛙-7”火箭，攻击敌人的导弹发射阵地、指挥所、弹药库、燃料库等重要军事目标。
早期的“甲虫”导弹最大射程只有70千米，不能满足攻击纵深目标的需要。1989年以后装备的导弹经过重大改进，采用先进的固体燃料发动机，飞行速度300～500米/秒，最大射程增加到120千米。
弹上装有数字式计算器和自主式惯性控制系统，尾部有空气动力舵。导弹全长6.4米，直径650毫米，发射重量2吨，它可以配用常规弹头、核子弹头、化学弹头、末制导弹头或子母弹弹头。
每套“甲虫”武器系统由1辆发射车和1辆弹药车组成，两种车都有较高机动能力。车上6个轮胎的气压可以随时调节，以便在各种崎岖不平的地形行驶。最大行程650千米，行驶速度70千米/小时。车上装备核、生、化防护装置，此外还有喷水式推进器，具有一定的两栖作战能力，可用每小时10千米的速度在水中行驶。
发射车上备有准备射击的各种设备，导弹发射时不用对发射阵地进行测地和气象准备、只用16分钟就可以从行军状态转入战斗状态。发射完毕后，1.5分钟内撤出阵地，以避免遭到对方火力破坏。
弹药车上部有两个密封式隔舱，里面装有2枚装配好的导弹供随时使用。车上还有吊杆式起重机和液压传动装置，可在20分钟内为发射军装填好导弹，据称偏差不到10米。
据西方情报部门估计，苏联自1976年起装备了“甲虫”导弹，每年生产200枚，总库存量可达到2500枚。除供本国使用外，还出口到波兰、匈牙利、叙利亚等国家。