“圣甲虫B”是一种单级固体战术短程弹道导弹，采用公路机动方式发射；有效载荷482千克，单弹头；长6.4米，直径0.65米，发射重量2010千克；固体推进剂，射程120千米，1989年开始服役。据信，该导弹可采取弹道和巡航两种导弹发射方式。采取弹道发射方式可以延长射程、增加速度；采取巡航发射方式则更具有隐蔽性和精确性。
该导弹采用惯性制导，并配有全球定位系统、雷达或光学终端跟踪系统，圆概率误差95米。“圣甲虫B”导弹两栖运载车公路时速达60千米，水上时速达8千米，承载3人，可在16分钟内完成射击准备，2分钟内完成发射，20分钟内完成二次发射。该导弹运载车装备有核、生、化过滤系统，能够在部署有大规模杀伤性武器的地区执行任务。
除“圣甲虫B”外，俄军还装备过“圣甲虫A”。目前几乎所有“圣甲虫A”导弹都退出了现役。在1993年服役的“圣甲虫A”导弹曾达到1200枚。1996年俄罗斯对“圣甲虫B”导弹进行了延寿处理，使其服役期由原来的15年增加到25年。1999年俄罗斯进行了“圣甲虫B”导弹的第一次延寿发射试验。未经证实的报道指出，1996年叙利亚曾经将少数“圣甲虫”导弹及其运载车输出到朝鲜。据报道，乌克兰拥有500枚“圣甲虫”导弹，其中约有80枚输出到也门，40枚输出到叙利亚。
据未经证实的报道指出，目前俄罗斯已经研究出“圣甲虫B”导弹的升级版本“圣甲虫C”导弹。其射程达到了185千米，并且其运载车可以同时装载2枚“圣甲虫C”导弹。或许这就是“圣甲虫A/B”导弹的“二次发射运载车”。报道中的“圣甲虫C”导弹有可能就是俄罗斯新一代的战术弹道导弹SS-X-26.