SS-23导弹（又称“蜘蛛”导弹）是苏联20世纪80年代研制的第三代地地战术导弹。它采用先进的固体燃料火箭发动机，导弹的长度只有7.5米，比“飞毛腿”导弹减短了3——6米，可最大射程却从300千米增大到500千米，提高了60%。为了提高对远距离目标的射击精度，还采用了先进的惯性制导技术，使它的偏差距离减小到350米以内。
SS-23导弹装备在方面军和集团军的战役战术火箭兵旅，取代了原装备的“飞毛腿”导弹。每个旅有3个营，共12辆导弹发射车。它不仅用于打击战场上的战术目标，而且要用来打击战役范围的纵深目标，因此，在设计这种武器时，特别强调是高远射能力。
“蜘蛛”原计划部署250枚，但是美、苏签订的中程核武器条约规定不得部署和生产射程500千米以上的核武器，因此，实际上部署167枚以后就停止了装备，已生产的200枚也必须销毁。