蹴鞠流传了两千三百多年，它起源于春秋战国时期的齐国故都临淄。唐宋时期最为繁荣，经常出现“球终日不坠”“球不离足，足不离球，华庭观赏，万人瞻仰”的情景。
春秋战国时期，特别是战国时期，由于奴隶制的瓦解、封建制的确立，极大地发展了社会生产力，显示了封建制巨大的优越性。原来任人宰割的奴隶，变成了有一定人身自由的个体劳动者。尽管当时的农民也受封建地主的压迫和剥削，但比起过去的奴隶，有了参加文体活动的可能性，由于农业、手工业、商业和交通的发展，出现了不少人口集中的城市。齐国的临淄、赵国的邯郸、魏国的大梁、秦国的咸阳等都是当时著名的大商业城市。城市的繁荣，也为民间体育运动的兴起和发展，提供了社会基础。
《战国策》上记载的是蹴鞠活动开展的情况，而它的起源当然还要早些。西汉学者刘向在《别录》中写道：“蹴鞠，传言黄帝所作，所以练武士知有材也。”其子刘歆在《七略》一书中也提道：“蹴鞠者，传言黄帝所作。”蹴鞠起源于四千六百年前的黄帝时代，因为黄帝时代尚无文字记录，所以，刘向父子所说的都为传言。一位权威学者给出了最新证据，他说：“从马王堆汉墓中出土的帛书资料《十六经·正乱》，专门记述了黄帝战蚩尤一事，其中有一段内容涉及蹴鞠起源：‘……黄帝身禺（遇）之（蚩）尤，因而擒之。……充其胃以为鞠，使人执之，多中者赏……。’”据该学者介绍，通过古代的传说和考古发现，虽然未能完全证明古代蹴鞠的起源时间和具体地点，但却反映了中国古代的球类游戏已有着相当久远的历史。这说明中国是世界上球类游戏起源最早的地区。这点已经得到世界足球史专家和国际足联的认可。