汉魏以来的蹴鞠具有对抗性、竞技性并兼有军事训练及娱乐功能。蹴鞠是汉代有代表性的体育项目。蹴鞠到了汉代，开展很普遍，成为汉代有代表性的体育项目。两汉时期，由于国家的统一，统治者奖励农耕。生产力得到发展，社会经济繁荣，人民生活富裕，民间蹴鞠得到了巨大发展。这可以从《盐铁论》中找到线索。《盐铁论》是汉宣帝时的桓宽根据汉昭帝始元六年（公元前81年）二月在长安召开的“盐铁会议”的记录写成的。在“盐铁会议”上，“贤良”们说，在汉武帝时，都城长安常见“穷巷蹋鞠”。“穷巷”即陋巷，指平民居住的地方。“穷巷蹋鞠”反映了汉代民间蹴鞠运动就很普遍，一般小巷都有踢球的。刘向的《别录》也说每年寒食节的时候，人们成群结队到郊外踢球，即所谓的“寒食蹴鞠”。这是汉代民间蹴鞠开展普遍的一个最好说明。汉代才叫蹴鞠，所踢之球又叫“毛丸”。《太平御览》卷七五四引应劭《风俗通》说：“毛丸谓之蹴鞠。”又引郭璞《三苍解诂》云：“鞠，毛丸，可踏戏。”《汉书·艺文志》载有《蹵鞠》二十五篇，师古曰：“蹵鞠，以韦为之实以物，蹵蹋之以为戏也。蹵鞠，陈力之事。故附于兵法焉。”王应麟《汉书·艺文志考证》：“刘向《别录》曰：‘蹴鞠者，传言黄帝所作，或曰：起战国时记黄帝蹴鞠兵势也，所以练武士，知有材也。今军无事，得使蹴鞠，有书二十五篇。’”可见蹴鞠本身是一项军事训练项目。汉代时步兵兴起，为锻炼兵士的体魄，蹴鞠就受到青睐。汉代用于训练的科目很多，“材官、骑士，习射御、骑驰、战阵”，楼船“亦习战射行船”，外加“五兵”（弓、弩、戟、刀、剑）及体能训练，如“蹴鞠、角抵、投石、超距”，手搏等，即踢球、角力、摔跤、投掷、跳跃、拳击等。由于蹴鞠是必不可少的军事训练项目，所以不仅平时举行，甚至作战间隙也举行。《汉书·霍去病传》记霍去病出征塞漠，“卒乏粮或不能自振，而去病尚穿域踢鞠”。刘歆在《七略》一书中说：“蹋鞠其法律多微意，皆因嬉戏以讲练士，今军士羽林无事，使得蹋鞠。”敦煌马圈湾汉代烽燧遗址中曾出土过一个鞠，内填丝绵，外用细麻绳和白绢搓成的绳捆扎成球形，而发掘报告却认为这是随军子女的玩具，未免失之不当。这个鞠当是边郡军士举行蹴鞠训练的例证。到三国时，蹴鞠仍然是军队中主要的运动项目之一。《太平御览》卷七五四引《会稽曲录》说：“汉末三国鼎峙，年兴金革，士以弓马为务，家以蹴鞠为学。”
蹴鞠还是一项娱乐竞技项目。如《西京杂记》记载：刘邦当了皇帝之后，把父亲刘太公接到长安城的未央宫养老，但刘太公却终日闷闷不乐。原来刘太公习惯了沛县丰邑的市井生活，喜斗鸡、蹴鞠。于是，刘邦颁布圣旨，在长安城东百里之处，仿沛县丰邑规模造起新城一座，将丰邑百姓全部迁至新城，刘太公和刘媪也迁往此处，开始“斗鸡、蹴鞠为欢”，刘太公这才心满意足。《汉书·东方朔传》记载：“董君贵宠，天下莫不闻，郡国走马、蹴鞠、剑客辐辏董氏。常从游戏北宫，驰逐平乐，观鸡鞠之会，角狗马之足，上大欢乐之。”《盐铁论》中也说，西汉社会承平日久，“贵人之家，蹴鞠斗鸡”为乐，普通人家也是在“康庄驰逐，穷巷蹴鞠”。当时一些权贵收养了一批包括擅长蹴鞠者在内的人，专门供自己娱乐。《后汉书·梁冀传》记载梁冀“少为贵戚，逸游自恣，性嗜酒，能挽满、弹棋、格五、六博、蹴鞠、意钱之戏”。而且还出现一些狂热分子。《史记·扁鹊仓公列传》记载，名医淳于意为项处看病，叮嘱他不要过度劳累，但项处不听，仍外出踢球，结果呕血身亡，这也使得项处成为世界上第一个有史可考的狂热“球员”。汉末魏初，蹴鞠仍然是人们普遍喜爱的娱乐活动。《三国志·魏明帝纪》引《魏略》曰：“（孔）桂子叔林，天水人也。建安初……桂性便辟，晓博弈、蹋鞠，故太祖（指曹操）爱之，每在左右，出入随从。”这反映出，蹴鞠与博弈都是当时常见的娱乐活动，而统治者对善此技艺的人更是喜爱有加。
魏代以来，蹴鞠比赛多是在专门的球场——“鞠城”或“鞠域”中进行。从东汉人李尤的《鞠城铭》中颇能窥见汉代足球运动的概貌：“圆鞠方墙，仿像阴阳。法月衡对，二六相当。建长立平，其例有常。不以亲疏，不有阿私。端心平意，莫怨是非。”意思是说，蹴鞠的场地为长方形，四周有墙，两只半月形球门遥遥相对，鞠域一半各有六个球员，全场共有十二个球员，裁判公正严明，比赛规则固定不变；队员态度要端正、心平气和，服从裁判。以踢进球门球数的多少来决定胜负。此外在宫苑内还有“鞠室”一类的室内球场。如“洛阳宫鞠室”“含章宫鞠室”等。《资治通鉴·魏明帝青龙元年》载：“洛阳宫鞠室灾。”胡三省注：“鞠室者，画地为域以蹴鞠，因以名室。”这种鞠室是宫殿一类规模较大的建筑物，平时举行蹴鞠竞赛，专供帝王欣赏，故以其“灾”而载入史书。此种“鞠室”，晋时仍修建过。《文献通考》卷二九八《物异考四》记载：“晋武太康十年（289年）十月庚辰，含章鞠室修成。”陆机在《鞠歌行序》中也说：“汉宫阁有含章鞠室、灵芝鞠室。”这表明汉代足球已经将竞技和娱乐融为一体，体现了体育比赛的公平与公正，从而使我国古代的足球运动——蹴鞠发展到一个相当高的水平。
唐宋时期制鞠、踢球技术进步，蹴鞠普及，其健身性能突出。
到了唐代，蹴鞠的用具开始有了改进。这时的鞠已非汉时的“以韦为之，实以物”的实心鞠，而是有球皮和球胆的气球。宋程大昌《演繁露》卷九载：“捖革为鞠，即后世皮球之斜作片瓣而缝合之，故唐人借皮为喻，而为诗以诮，皮日休曰：‘八片尖皮砌作球，火中燖了水中揉。一包闲气如长在，惹踢招拳卒未休。’其谓‘砌皮’、‘皮气’，即今之气球也矣。古今物制，固多不同……师古曰：‘鞠，以皮为之，实之以毛，蹋蹙而戏也。’今世皮球中不置毛，而皆砌合皮革，待其缝砌已周，则遂吹气满之，气既充满，鞠遂圆实，所谓‘火中燖了水中揉’者，欲其皮宽而能受气也。详此意制，当是古时实之以毛，后加巧而实之以气也。”唐韦庄《丙辰年鄜州遇寒食城外醉吟五首》之五云：“雨丝柳烟欲清明，金屋人间暖凤笙。永日迢迢无一事，隔街闻筑气球声。”上述的文献记载告诉我们，唐代的“气球”是用八片皮革缝制成的，已类似于现代足球的制作方法；然后，在用皮缝制成的球壳内，塞进一个动物尿脬并充足气成为气球。据世界体育史记载，英国发明吹气的球是在11世纪，较我国唐代晚了三四百年时间。就气球的发明而言，我国在世界上也是最早的。
制鞠技术的改进，使得唐代蹴鞠运动的形式比较丰富，有比赛颠球次数的“打鞠”，还有“白打”，即比赛时不用球门；可以二人对踢，也可以多人对踢，以踢高、踢出花样为能事；还有多人参与拼抢的“跃鞠”。“球门”代替了原来的“鞠室”。《文献通考》卷一四七《散乐百戏》记载当时球门是“树两修竹，络网于上，以门为度球。球又分左右朋，以角胜负”。这已经非常近似于现代足球比赛的球门样式。这种方式每队有一定人数和固定位置，规定队员只能在自己的位置上踢，不能移动。