骑兵训练与步兵训练区别很大，骑兵之所以纵横古代世界，在于它的机动性，而这必须通过战马实现，所以如何控制马就是一个非常重要的问题。正常情况下，骑士对战马须保持亲近、和平的关系，尽可能增加人马之间情感，感化战马的抵触情绪。之后就必须训练战马的高难度动作，这离不开马具，特别是銜、镳、辔三者互相联系，组成灵敏传感器，如此长期调教，久而久之，骑士一旦作出某些动作，马就会相应给予反应，真正做到“人马合一”。正如吴子所言：“戢其耳目，无令惊骇。习其驰逐，闲其进止，人马相亲，然后可使。”韩世忠训练骑兵“及跳涧以习骑”，这一则训练战马的勇敢性，再则训练战马与骑士之间配合状况，以便在战时发生不必要的损失。
韩世忠“持军严重，与士卒同甘苦，器仗规画，精绝过人，今克敌弓、连锁甲、狻猊鍪，及跳涧以习骑，洞贯以习射，皆其遗法也。”“跳涧以习骑”这种训练方式与下面将要谈到的崔与之训练骑兵大体相似。其子韩彦直乾道七年（1171）为鄂州驻扎御前诸军都统制，“先是，军中骑兵多不能步战，彦直命骑士被甲徒行，日六十里，虽统制官亦令以身帅之，人人习于劳苦，驰骋如飞。”宋代甲胄大概重量都在四十斤至六十斤之间，披带如此重甲每日再长跑六十里，这样的身体训练强度是很大的。假如这样训练方式能够坚持并且推广，那宋军的身体素质就相当可观了。
崔与之训练骑兵，“遇冈、坡、沟、涧，径趋直前，不令迂绕取道。使人马相得，遇险不慑，缓急可恃为用。”训练骑兵勇往直前的胆略，这远难于步兵。因为步兵可以用很多种方式激励胆气，但是骑兵则不同。要求马在任何作战环境下都能保持高效率，就必须在日常训练中使其熟悉这些内容，免得临阵退缩，“骑兵则以人骑轻捷、武技精熟为高下。”
孟元老描绘了北宋末年骑兵的情景，有“骗马”、“立马”、“跳马”、“献鞍”、“弃鬃背坐”等等，从姿势分析，都是表演性质，无法在实战中得到应用。
战士在马上，远不如在地上稳重，马一旦走动或者奔跑，“越沟堑，登丘陵，冒险阻，绝大泽，驰强敌，乱大众者”。为此，在马上需要掌握好平衡，而且还得活动自如，练习复杂动作，开弓射箭，挥砍劈刺，左右闪躲等，这都是“骑射”，及作战技能。