摩托车是从自行车演变过来的。
100多年前，当自行车刚刚出现的时候，人们就想着为它配上发动机，使它成为能自行行驶的车子。这是因为当时的技术已经发展到一定水平，特别是蒸汽机已经出世，让人们越来越渴望有一种使用机器动力的交通工具了。
1869年，美国人鲁佩尔制作了一辆蒸汽自行车。他将一台双缸蒸汽机安装在自行车上，并用两根长长的连杆带动后轮旋转。而用煤加热的小型蒸汽锅炉悬挂在车子前后轮之间，锅炉上的小烟囱则伸在车座的后面。在车把上分别安装着用来控制车速和车间的手柄。它的车速可达每小时60公里，比人力自行车可快多了。制造这辆最原始“摩托车”的鲁佩尔曾自豪地说：“这辆自行车可以爬上任何一道坡，可以把任何一匹马甩在自己的后面。”这辆蒸汽自行车现珍藏在美国斯米措尼安学院博物馆内。
就在鲁佩尔制成蒸汽自行车的同时，法国人贝洛也制成了一辆蒸汽自行车。车上装的是贝洛自己设计制造的单缸蒸汽机。这台蒸汽机小巧玲珑，配有烧酒精的多管道锅炉。由锅炉产生的蒸汽由蒸汽机转换成动力，通过皮带传动来带动自行车后轮转动。这辆车每小时只能行驶15公里。
1884年，美国人科普兰也制成了自己的蒸汽自行车。他将蒸汽机安装在大小轮之间，配用了一台单缸立式锅炉。由蒸汽机产生的动力通过皮带传送给后轮，使车子向前行驶，车速约为每小时24公里。当时，美国一家公司根据科普兰的设计图纸生产了200辆两轮和三轮蒸汽自行车。上面这些蒸汽自行车虽然比一般自行车进了一步，但由于它们都存在着行驶时烟尘滚滚、炉渣难以清除和锅炉易爆炸等缺点，因而未得到普及和推广。于是，人们开始寻找一种既没有噪声，又没有烟尘，而且不会烧灼人的发动机。
1893年，美国人莱布制造了一辆弹簧自行车，它上面的弹簧上满弦后所储存的能量，车子只以每小时48公里的速度行驶了700米的路程。显然，这种弹簧自行车无法实际使用。接着，法国人瓦列在一辆三轮车上安装了一台气压发动机，并增加了减速器，采用链式传动来带动后面的两个轮子。但是，由于它所储存的压缩气体有限，仅够车子行驶较短的路程。如果增加储气量，必然会使车子的重量大大增加。最后，这种气压自行车也只好退出历史舞台了。
在不断的失败中，人们发现笨重的发动机、大而沉重的弹簧箱和庞大的储气罐，与“瘦小”的自行车架是极不般配的，而且往往还会使自行车因不堪重负而摇摇晃晃，或者行驶不了多远就翻倒。所以，需要继续寻找更适合自行车使用的发动机。
就在人们为自行车寻求新的发动机而又无着落时，1885年在德国莱茵河畔的一个小村庄里，一辆木车架、铁箍木轮的十分粗笨的内燃机自行车诞生了，这就是现在人类所说的“第一号机动车”。由于在自行车上装的是内燃机，而内燃机的英文词是motor，读出音就是“摩托”。所以，这辆装有内燃发动机的自行车，就是世界上第一辆摩托车。
德国工程师戈特利希·戴姆勒在发明和创造这辆摩托车的时候，在车上装的是一台四冲程汽油发动机。当初，他并没有明确地想要研制摩托车，只不过是想利用骨架简单的自行车试验一下汽油发动机的性能，并看看能否将它作为这类车子的动力。然而，这一具有划时代意义的试验，却成功地发明了摩托车。