有关直升机的记载，最早见于我国晋朝葛洪的《抱朴子》一书，书中说，“用枣心木为飞车，以牛革结环以引其机。”有人研究认为，这种用枣心木制作的飞车就类似竹蜻蜓，用牛革牵引它旋转，就成了会飞的飞车。
清代文学家李汝珍在神话小说《镜花缘》中，更想象出一种能乘人的飞车，它可以直升而飞。
民国时的《吴县志》上还记载一件真事。有一个穷工匠徐正明，花十年功夫，制出了一种带圈手椅的飞车，人坐在椅子上，用脚踏动机关，就可直升。
虽然这件事有些夸大，但人们推测，这种飞车的构造可能也是带有旋翼的。
19世纪中叶，英国发明家乔治·凯利制作了一架直升机模型，它的头部尖如鸟嘴，机身就像海鸥一样呈流线型，上面装有两副向相反方向旋转的旋翼，旋翼为横向布局，尾部有垂直方向舵，并装有一台蒸汽机为其提供动力。虽然这个模型制作得相当完美，但它并没有飞起来，只是停留在模型阶段。
30余年后，意大利的一个土木工程师恩里科·弗拉尼尼又研制出了一架直升机模型。这个模型的重量仅3.6千克，采用双桨共轴式旋翼，装有一台0.184千瓦0.25马力的蒸汽机。恩里科·弗拉尼尼的这个模型比乔治·凯利的模型前进了一步，它在试飞中最高曾飞到了12.2米的高度，并在空中停留了20秒钟的时间。此后，人们开始了从模型直升机向真正直升机的研制迈进。