蜻蜓对于我们来说都并不陌生，它能够在空中轻盈地飞舞，并且能够凝固般地停留在空中，姿态是那样的优美而灵巧。早在4000多年前，我们的祖先就注意到蜻蜓的这种非凡的飞行本领。那时人们就幻想若是能拥有像蜻蜓一样如此高强的飞行本领，那该多好啊！
由于，在当时人们已经懂得了利用风力，并相继制造出了风车和人工风扇，于是勤劳勇敢的中国人民在羡慕蜻蜓的同时，便模仿蜻蜓的外形制成了一种玩具，起名为竹蜻蜓。
它的制造非常简单，找一片小小的竹片，将它削成扭曲的形状，再在这一扭曲状的竹片中间插上一根垂直的细竹棒，竹蜻蜓就制成了。如果你用手掌使劲一搓竹棒，这只竹蜻蜓便会“嗖”的一声直窜空中。这种制作简单而又经济的竹蜻蜓很快便成为孩子们的心爱之物。
飞入天空的竹蜻蜓，由于受到空气阻力和缺乏持久动力来源的缘故，加之自身重力的影响，最终仍会落回地面，那么如果制成一个足够大的竹蜻蜓，再给它配上动力装置，它岂不就可以长时间地停留空中了吗？正是从这一意义上说，竹蜻蜓是现代直升机的始祖。
大约在明朝，我国的竹蜻蜓传到了欧洲，并且立即引起了西欧学者们的兴趣。当时法国科学家曾将中国的竹蜻蜓加以改进，用羽毛代替竹螺旋桨叶，并称这种玩具为“中国陀螺”。法国科学院还特地表演过这种玩具，表演很成功，它能垂直上升。后来飞行家乔治·凯利又用铁片制成桨叶，插上杆子后，变成“铁片蜻蜓”，这支“蜻蜓”曾飞到27米的高度。
15世纪，欧洲的一些人已经开始探索直升机的发展道路。最先设想直升飞行器，并画出了草图的人是意大利的一位著名画家达·芬奇。他在此之前曾提出过扑翼机的设想，虽然他没有进行进一步的探索，但他的设想却为后人提供了帮助。后来，达·芬奇又画了一张直升飞行器的草图，但不幸的是，他的这种直升飞行器草图同他的扑翼机草图一样，当时并没有发表。直到1893年，达·芬奇的这两种有关人类飞行探索的飞行器草图才出版发表。
虽然达·芬奇的这些设想都没有能够得以实现，但他的设计思想却有许多值得借鉴的地方。为了说明直升机探索的艰苦过程，后人根据他的草图仿制了一个直升飞行器的模型，并将它摆放在纽约的一个博物馆里，供人参观。