从传说中的罗慕洛斯建城到前509年罗马共和国的建立，这一阶段的罗马历史被称为王政时代。此时的罗马是一个大的部落联盟，所以又称为军事民主制时代。当时，全罗马共有3个部落。
王政时代的罗马实行“军事民主制”，它主要有以下机构：人民大会或库里亚大会，由全体氏族成年男子参加，他们有权通过或否决法律、选举高级官员等；元老院，即长老议事会，由300个氏族长组成，相当于库里亚大会的预决机构，有权预先讨论各项新法律，握有收税、征兵等重要权力；勒克斯，或译为“王”，可能由选举产生，主要是军事首长、最高祭司和审理某些案件的审判长。
自前8世纪中期到前6世纪末这250年间，罗马共有七王，因此这一时期被命名为王政时代。王政时代结束后，罗马历史进入了共和国时代。