世界上第一枚邮票是“黑便士”，于1840年5月1日在英国诞生，5月6日开始使用。它的孪生兄弟“蓝色两便士”，也同时印制。
关于邮票的诞生，流传着这样一则故事：一位英国勋爵当目睹一位姑娘因无钱支付邮资，而将自己情人寄来的信退给了邮差时，好心的勋爵表示愿意代她支付邮资，却被姑娘谢绝了。她解释说：她只要看一下信封上约定的记号，就知道内容，所以不必付出昂贵的邮资来收下这封信。
1837年，这位勋爵发表了题为《邮政改革》的著作，建议降低邮资，并由寄信人购买邮票贴在信件上，作为邮资已付的凭证。这位名叫罗兰特·希尔的英国勋爵，实际上便是邮票的最初发明者。英国议会经过3年激烈的辩论之后，采纳了勋爵的建议。当时，组织了一场特别的邮票设计竞赛，最后从2700张画稿中选定了画有维多利亚女王18岁即位时侧面像的那一幅，由弗莱德列克·希思雕制印版，面值1便士，印成黑色，便是世界上第一张邮票。
以后，世界各国竞相仿效。1843年，瑞士、巴西开始发行邮票。1845年，荷兰也发行了邮票。之后，美国于1847年、俄国于1849年也相继开始发行邮票。法国于1849年法兰西第二共和国成立后，首度发行了6枚邮票，第一枚印有谷物女神色列斯的头像，面值1法郎。
中国第一套邮票，是1878年上海海关造册处印制的。