人类在布满江、河、湖、海的地球上生活，不可避免地要和水发生关系。在生产劳动和同大自然作斗争的过程中，产生了游泳运动。从五千多年前的古代陶器中，可看到雕刻着人们潜入水中猎取水鸟及类似现代爬泳的图案。这说明早在五千多年前，人类就开始了游泳活动。可是，由于中世纪的科学和宗教意识的束缚，人们视游泳为危险而有伤风化的举动，致使到十八世纪，古代游泳技术已保存无几。
十八世纪后，游泳作为一项娱乐活动再次兴起，最风行的当数英国。1837年在伦敦已建成六个游泳池，同年，成立了世界上第一个游泳组织——英格兰国家游泳协会。
当时最时髦的泳式是“狗刨”，后来人们又创造了蛙泳。1844年，一批来自北美的印第安人参加了在伦敦的游泳表演。他们中的弗莱因·古尔，采用“爬式”，以30秒游完了130英尺，这相当于50年后的世界纪录，这种“爬式”正是现代自由泳的雏形。
1862年，英国的一个游泳俱乐部在伦敦的体育馆举行了历史上有记载的第一次有组织的正式比赛。到1869年，英国业余游泳协会成立时，参加这个协会的游泳俱乐部已达300多个。
十九世纪末，出现了三位伟大的游泳家，他们是英国的亚瑟·特拉文、马·韦布和弗雷德里克·卡维尔。
特拉文1860年赴南美，从当地印第安人那里学会了两臂轮流出水，两腿保持“剪”式的“大爬式”，这种新技术很快传遍英伦三岛，后来这种游泳法就用他的名字命名。英国船长马·韦布于1875年8月24日到8月25日成功地游过了英吉利海峡，成为历史上第一个游完全程二十英里的人。这次横渡历时21小时45分。
另一位游泳家卡维尔曾以蛙泳获得过英国游泳比赛的桂冠。继韦布横渡英吉利海峡后，他于1877年在海浪中奋战12小时15分，但因在距岸50米时．求助木船而前功尽弃。第二年，他在澳大利亚建立了澳洲第一个游泳池，开始了教授游泳的生涯。
1900年前后，他在澳洲南海岸学会了当地居民两腿上下交替打水的游泳新动作，传给了自己的六个儿子。不久，这一“澳大利亚爬式”游泳闻名于世。
1902年，卡维尔的长子理查德回到故国，他以有力的上下式打腿动作创造了58秒6的100码自由泳世界纪录。第二年，卡维尔的另一个儿子塞德尼应聘到美国，在旧金山奥林匹克俱乐部担任游泳教练。他的学生斯科特·利锐在短时期内连赛十七次，每战皆捷。1905年，他成为美国第一个在一分钟内游完100码的运动员。后来其对手契·丹尼埃尔斯到旧金山拜塞德尼为师，但他没完全照搬塞德尼的动作，而是强调了动作的协调，注意腿、臂配合，确定了六次打腿和两次划臂的爬泳技术。1906年他连续两次打破100码自由泳世界纪录，又连续四年囊括全美游泳锦标赛从20码到一英里比赛的第一名。他共获得过33次冠军头衔和四次奥运会奖牌。1910年4月7日，他把100码世界游泳纪录缩短到54秒8。这样，人们把这个当代最伟大的游泳者的泳式称为“美国爬泳”。
1896年，现代奥林匹克的圣火重新点燃的时候，游泳被列为奥运会的正式比赛项目。
除奥运会外，另一项最重大的游泳比赛是由国际业余泳联主办的世界游泳锦标赛。这个比赛始于1973年，包括游泳、跳水、水球、花样游泳四个项目。现代经济的发展，科学研究的日益深入必将推动游泳的不断发展，使之更加蓬勃兴旺。