中卫地处宁夏西部，北面有腾格里沙漠及卫宁北山，南部有香山，中部是黄河冲积平原。黄河流经中部，将中卫分割为南北两部分。在黄河北岸的卫宁北山和黄河南岸的香山之中分布着大量岩画。
卫宁北山东西长约50公里，南北宽约8公里，由多支较低矮的山梁和坳谷冲沟组成，主峰海拔1476米。该岩画区属矮山丘岭地带，其西与阿拉善左旗通湖岩画相望，北与内蒙古腾格里大沙漠接壤，东临中宁县黄羊湾岩画。这里是干旱与半干旱区、沙漠区与半沙漠区，也是山地沙漠畜牧区与农业区的交界处。这一区域约400平方公里，现已发现岩画点10多个，有大麦地、黄石坡、石房圈、新井沟、黄羊湾、石马湾等，遗存岩画10000多幅（个），个体图案2.2万多个，其中大麦地岩画最为集中，在约6平方公里的区域内，共有岩画近2000幅，在一块约10米长的巨石上，刻有不同时期的岩画210多幅，是名副其实的世界级岩画主要地区。
香山岩画区在黄河南面。香山属祁连山余脉，在中卫境内东西长约80公里，南北宽约40公里，该岩画区海拔1500~2300米，香山主峰高达2361米。这里崇山峻岭，沟壑纵横，地势开阔，水草丰美，自古以来就是良好的狩猎、畜牧场所。香山岩画区现已发现的岩画点有石马沟、石羊沟、大井河、骚虎槽子、红石水沟、茶树沟、韩索井、南长滩、李家水、暖圈沟、火石沟、小井子沟、南井沟，遗存史前岩画1000幅（个）左右，其密集中心在南长滩。此外，中宁牛首山也发现岩画20余幅。
岩画的发现，并非是今天的事，也不是近代，而应该更早。香山地区的“石马沟”“石羊沟”“骚胡槽子”，中宁县境内的“石马湾”“黄羊湾”等这些古地名，便是因这些地方的山岩上刻有羊、马等岩画而得名。石羊沟的石壁上刻有活蹦乱跳的野山羊，还刻有奔腾跳跃的鹿，甩着大尾巴的狐狸等动物，特别是三只同行的野猪，形态逼真，跃然壁上。骚胡槽子山崖石壁上刻着两只大“骚胡”（当地百姓将未骟的公羊称为“骚胡”），那刻意放大的公山羊头上的两只大角特别显眼，山崖石壁上还刻着许多马、狐狸等。
对中卫岩画全面而系统地展开调查、整理与研究工作是20世纪90年代初的事。中卫籍学者周兴华在这方面做了大量考察和研究工作。20世纪70年代末，周兴华同志在香山工作期间，曾听当地群众神秘地说：石马沟里有一大块矗立着的青石板，又光又平。当太阳爬上山顶时，一群“神马”的影子就落在青石板上，活灵活现。一过中午，“神马”就不见了。神奇的传闻，诱发了他的好奇心，促使他寻找这块大青石板上的“神马”。时隔不久，他探寻香岩寺遗迹，走进了石马沟，终于找到了这块大青石板。当时，阳光正好从东方斜射到石面上。从远处看，图像清清楚楚：这何止是一匹“神马”，是几匹！马上还骑着“神人”！渐次走近，图像逐渐模糊；用手摸，图像与岩面一样平整，无沟槽刻痕。他立即想到了大学时代书本中所看到的欧洲崖穴壁画。欧洲洞穴中有岩画，那中卫的旷野山崖上是不是也有岩画？带着这一疑问他继续深入考察。1986年上半年，他在勘察金矿、移牧、草场及原中卫县与阿拉善左旗的交界时，意外发现金矿所在的大麦地竟有许多岩画！顺藤摸瓜，终于发现在这荒山野岭中居然还遗存着一个规模庞大、涵盖恢弘的大麦地史前岩画富集区。1987年，他从黄河北岸的西山去甘塘镇北长滩村时，又发现了中卫西山岩画区。
北山岩画区的密集中心在大麦地。这里四面群山环绕，中间冈峦沟壑遍布。在东西长约2公里，南北宽约3公里的范围内，自北而南排列着东西走向的17道山梁16道山水沟，自东而西排列着南北走向的11条冲沟。山梁、山沟石壁嶙峋，排列有序，如同一道道天然陈列台，恰似一座野外岩画博物馆。就在这6平方公里的山梁、山沟岩画区，遗存有岩画2137组，含个体图像8532幅（个），每平方公里图像达356组，含图像1422幅（个），超出国际公认的世界“岩画主要地区”规定的142倍。在一个面积仅12平方米的大石板上，凿刻着216个图像，每平方米图像达18个。在一块长26厘米，宽22厘米的石头面上，竟凿刻着20多个图像。这块石头上的野山羊大多高2厘米，长4厘米。最大的一只野山羊高4厘米，长8厘米。这块石头上的岩画，也可叫做微雕岩画。这些在世界上也是少有的。
北山坡有幅神秘的“维纳斯”岩画，是一位双乳饱满、大腹便便的女性裸像，是典型的旧石器时代晚期石雕女性裸像。先民用夸张的手法表现孕妇特征：体态丰腴，乳房硕大饱满，腹部隆起，臀部肥大，五官省略，手臂纤细，双腿并立。她与奥地利维伦多府出土的石雕女性裸像堪称为孪生姊妹。考古学家、艺术史学家把这种史前石雕女性裸像称之为“维纳斯”，在古罗马神话中，维纳斯是爱和美的女神，也称为生育女神。这是探讨原始社会发展进程、研究造型艺术及意识形态的珍贵资料，历来受到学术界的重视。石雕女性裸像最早发现于欧洲，属旧石器时代晚期，年代最早的为奥瑞纳文化期，距今3万年左右。中国近现代的考古学家、艺术史学家一直企盼在中国大地上发现史前“维纳斯”，这里发现的岩画版史前“维纳斯”，在国内外尚属首例。
在大麦地，还有一幅神龙岩画，这条龙头尾俱全，形体伸展如蛇，凿刻在长110厘米的红砂岩面上。画面由一条巨龙、一个神人头像和4条小龙组成。巨龙位居中央，龙头高昂，龙口大张，两只短角上竖，一绺额发后扬，龙颈短促前曲，龙体蜿蜒曲折，呈长蛇状，龙尾尖细下卷，龙腿前后各一，粗短无爪。神人为半身头像，骑乘于龙身尾部，头顶上有芒线冠饰，面部眉、眼、鼻、口俱全。4条小龙从上到下，紧靠巨龙。神人乘龙仿佛遨游于茫茫苍穹之中，大有飘飘凌空之状。在香山岩画区大井河岩画中也有一幅龙岩画，凿刻在一块长130厘米、宽65厘米的岩面上，龙高昂着头、大张着口、龙体盘曲似蛇，还有足。这些，都是先民以蛇为原型创造出来的图腾形象，承载着部落信仰。
中卫岩画的题材主要有射猎、动物、植物、天体、人物、符号、文字、祭祀、放牧、战争、工具、建筑、舞蹈、生殖等多个种类，可谓丰富多彩、包罗万象。