秦汉时期，用以输送人员的乘车，为适应乘员的不同身份和不同需要，出现了多种多样的形式。
《史记·秦始皇本纪》记载，秦始皇出巡途中崩于沙丘平台，“棺载辒凉车中”，归于咸阳乃发丧。《汉书·霍光传》：“载光尸柩以辒辌车”。颜师古注：“辒辌本安车也，可以卧息。”秦始皇陵2号铜车马一条辔绳末端有刻文：“安车第一”袁仲一、程学华释作“□车第一”。（《秦陵二号铜车马》［考古与文物丛刊第一号］）此从孙机说，见《始皇陵二号铜车马对车制研究的新启示》，载《文物》，1983（8）。，由此可知此车也应当是安车。刘邦曾带病出征，“强载辎车，卧而护之”（《史记·留侯世家》）。《汉书·张敞传》：“君母出门，则乘辎。”《释名·释车》“辎、之形同，有邸曰辎，无邸曰。”辎车和车也应归入安车一类。与安车相对应的车型是立车。《列女传·齐孝孟姬》：“妾闻妃后踰阈，必乘安车辎。”“今立车无，非所敢受命。”《续汉书·舆服志上》：“安车、立车”，刘昭注补：“蔡邕曰：‘五安五立。’徐广曰：‘立乘曰高车，坐乘曰安车。’”安车大致是往往设有屏帷的可以卧息的乘车。而车上不设屏帷的形制较为轻便的乘车则称作轺车。《说文·车部》所列乘车还有轩车、轻车、车等。《释名·释车》则又有路车、容车、衣车、猎车、小车以及“庶人所乘”之役车、栈车等。因分类标准不同，有些车名所代指的车型往往相互交重。这种现象，也体现出秦汉车型的繁多复杂。通过汉墓出土画像可以看到，达官豪族拥有多种类型的乘车以招摇炫耀，成为一时风尚。
用以运输物资的载重车辆，在秦汉时期也出现多种形式。例如《说文·车部》：“，大车驾马者也。”是一般运车驾牛，称“大车”，驾马者则称“车”。
辽宁辽阳东汉晚期墓葬壁画中可见载瓮车的图像，画面内容表现了装载流质货物的运车的特殊形式。参见李文信：《辽阳发现的三座壁画古墓》，载《文物参考资料》，1955（5）。秦汉时期车辆装载物往往以布囊或革囊作为包装形式。《说文·部》：“，橐也。”“櫜，车上大橐。”又说：“橐，囊也。”“囊，橐也。”段玉裁注：“按许云：‘橐，囊也。’‘囊，橐也。’浑言之也。《大雅》毛传曰：‘小曰橐，大曰囊。’高诱注《战国策》曰：‘无底曰囊，有底曰橐。’皆析言之也。”又说，“橐，囊也”，“囊，橐也”，“疑当云‘橐，小囊也’，‘囊，橐也’，则同异皆见。全书之例如此。此盖有夺字。”段玉裁注又写道：“又《诗释文》引《说文》：‘无底曰囊，有底曰橐。’与各本绝异。” 居延汉简也可见“三石布囊一”（EPT59：7）“革橐一盛糒三斗米五斗”（EPT68：22）等。居延汉简又可见以所谓“布纬”作为军粮包装形式者，如“布纬糒三斗”（1818），“布纬三糒九斗”（EJT37：1552）等。有学者以为“布纬约可裹束糒粮于身，近似后世所谓‘军粮袋’之类”。（初师宾：《汉边塞守御器备考略》，见《汉简研究文集》，155页）但以“三斗”军粮裹束于身，当无法行军作战。可知此说尚可商榷。简文或称之为“卷”、“券”、“帣”。例如：“卒陈偃粟一卷三斗三升”（5719），“士吏尹忠穈一帣三斗三升自取又二月食穈一帣三斗三升卒陈襄取”（5720），“粟一券寄粟，□□□二券寄粟”（4812B），“二卷以给北部候长”（23218），“四卷”（234·20），“出四券”（2361），“第四出四卷以给”（23635），“入帣七枚长安国受尉”（2751），“受降卒张泻出廿卷付仓石出六卷以给肩水卒”（4333，43332），“卷以给候史出二卷给北部候长。出二卷以给”（4338）。诸葛亮“流马”“后杠与等版方囊二枚”，“每枚受米二斛三斗”，也采用类似的装载方式。汉代画像中还可以看到车辆上运载布囊盛装的物品的画面。
然而秦汉时期运输车辆更为通行的装载方式是散装。山东沂南汉画像石墓中室南面石刻表现入储谷物的情形，画面中可以看到3辆运载散装谷粟的牛车。参见南京博物院、山东省文物管理处：《沂南古画像石墓发掘报告》，北京，文化部文物管理局，1956年3月。又汉光武帝建武三年（27），刘秀军与赤眉军战于渑池，赤眉军佯败，“弃辎重走，车皆载土，以豆覆其上”，诱使刘秀军邓弘部饥卒争夺，于是“引还击弘，弘军溃乱”（《后汉书·冯异传》）。由此可知军中辎重车载运军粮一般也取散装形式。甘肃武威磨咀子汉墓出土牛车模型中残留粮食遗迹，显然是作为散装运粮车的模拟明器随葬。参见甘肃省博物馆：《武威磨咀子三座汉墓发掘简报》，载《文物》，1972（12）。武威雷台汉墓出土3辆铜制大车模型，“舆内尚留有粟粒痕迹”，发掘者推测是“载粮用的‘辎车’”，其装载方式大致也是散装。这座汉墓还出土形制与大车略同的铜制车模型，3辆铜车所驾3匹马的胸前均铭刻车主某某及“车马”字样。参见甘肃省博物馆：《武威雷台汉墓》，载《考古学报》，1974（2）。散装运输的普及，可以节省包装材料，简化工序，减少损失，如果仓储设备良好，也利于装卸作业的完成。武威雷台汉墓铜制大车模型后部有能够自由启闭的车门，显然可以方便装卸。散装需解决防雨防尘问题，并要求车厢结构严密，以不致漏失。四川广汉大堆子汉画像砖收缴谷米的画面中所表现的载重马车，车厢方正严整一如武威雷台汉墓所出铜车模型，但车厢前端又有一挡板。参见高文编：《四川汉代画像砖》，图二○，上海，上海人民美术出版社，1987年2月。
此外，青海西宁南滩汉墓出土木制牛车模型结构也与上述车型大致类同。青海省文物管理委员会：《西宁市南滩汉墓》，载《考古》，1964（5）。估计这是当时通行的运车型式之一，武威雷台铜车应当也有活动的前挡板，可能模型未作细致体现。这种车厢规整的车型，可以根据装载容积大致估算载物重量，不必以小量器一一计量，因而可以提高装载效率，适宜于大规模运输。
随着秦汉时期交通事业的进步，车辆这种重要交通工具的形式尤其可以灵敏地体现各地区间文化交往的发展。
日本学者江上波夫曾经论证匈奴移动的住所“穹庐”是一种上有篷围可以居住的车辆，又可称为“车庐”（《晋书·四夷传·北狄》）。《周礼·考工记》所谓“胡无弓车”之“弓车”，也就是这种“穹车”。《释名·释兵》：“弓，穹也，张之穹隆然也。”而《史记·李斯列传》所谓“辒辌车”，《季布栾布列传》所谓“广柳车”，《周礼·地官司徒·乡师》郑玄注引《司马法》所谓“胡奴车”，等等，都是匈奴车辆传入内地后出现的不同的译名形式。参见［日］江上波夫著、王子今译：《匈奴的住所》，载《西北史地》，1991（3）。关于所谓“胡奴车”，又见《释名·释车》：“胡奴车，东胡以罪没入官为奴者引之，殷所制也。”如果此说能够成立，那么则说明甚至匈奴制车工匠创造出的车辆形式，也对中原车制产生过积极的影响。
秦汉时期，还有见诸史籍记载的用于军事的特型车。如：
轻车。《周礼·春官宗伯·车仆》：“车仆掌戎路之萃，广车之萃，阙车之萃，苹车之萃，轻车之萃。”郑玄注：“萃犹副也，此五者皆兵车，所谓五戎也。”轻车，所用驰敌致师之车也。《史记·卫将军骠骑列传》：“（张）次公父隆，轻车武射也。”《汉书·晁错传》：“若夫平原易地，轻者突骑，则匈奴之众易挠乱也。”“平地通道，则以轻车材官制之。”《汉书·宣帝纪》：本始二年（前72）秋，“大发兴调关东轻车锐卒”击匈奴。《汉书·霍光传》：霍光薨，“发材官轻车北军五校士军陈至茂陵，以送其葬”。汉武帝时，李蔡、公孙贺皆曾为“轻车将军”（《史记·李将军列传》、《卫将军骠骑列传》）。可见当时有以“轻车”为主要装备的兵种。
车。《史记·淮南衡山列传》：衡山王刘赐有逆计，使宾客“作车镞矢”。裴骃《集解》：“徐广曰：‘车，战车也。’”《说文·车部》：“，楼车也。”《后汉书·光武帝纪上》：王寻、王邑攻昆阳，“冲橦城。”
车 。《说文·车部》：“，兵车也。”《释名·释车》：“车，戎者所乘也。”
车。《说文·车部》：“，陷车也。”
车，应即《后汉书·光武帝纪上》所谓冲车。《淮南子·览冥》：“大冲车， 高重京”，高诱注：“冲车，大铁著其辕端，马被甲，车被兵，所以冲于敌城也。”
车。《说文·车部》：“，兵车高如巢以望敌也。”《后汉书·光武帝纪上》：“云车十余丈，瞰临城中。”此“云车”应即“车”一类。
钩车。《释名·释车》：“钩车，以行为陈钩般曲直有正，夏所制也。”《太平御览》卷三三四引《古司马兵法》：“戎车，夏曰钩车，先正也。”
元戎车。《释名·释车》：“元戎车，在军前启突敌陈，周所制也。”
辒车。《孙子·谋攻》：“攻城之法，为不得已。修橹辒，具器械，三月而后成。”曹操注：“辒者，床也。床其下四轮，从中推之至城下也。”
这些适应于各种特殊需要而出现的车型，在秦汉时期仍应用于实战，当经过改进和革新，因而也可以反映秦汉车辆制作技术的水平。
马克思曾经指出：“交通工具的增加和改良，自然会对劳动生产力发生影响：使生产同一商品所需要的劳动时间减少，并建立了精神与贸易的发展所必需的交往。”马克思：《机器。自然力和科学的应用》，220页，北京，人民出版社，1978年1月。秦汉时期车辆数量的“增加”与质量的“改良”，确实曾为当时经济与文化的发展“所必需的交往”提供了重要的条件。
然而，在秦汉车辆制造业取得空前进步，交通运输也体现出历史性发展的另一面，我们看到在作为生产资料的运输车辆尚不能满足社会需求的情况下，贵族、官僚和豪富却使数以万千计的车辆归于单纯消费资料的事实。皇帝出行，乘舆大驾“属车八十一乘，备千乘万骑”（《续汉书·舆服志上》）。汉武帝时，丞相府客馆也“坏以为马厩车库”（《汉书·公孙弘传》）。豪族权贵往往乘鲜车，御良马，“出入逾侈，辎蔽日”（《后汉书·李固传》），车骑数量成为测度其财富和地位的标尺。东汉把握朝柄的宦官，其仆从甚至也“皆乘牛车而从列骑”（《后汉书·宦者列传·单超》）。有影响的在野派社会活动家，也往往“出入从车常百余乘”（《后汉书·周荣传》）。从汉代画像和汉墓随葬的车马模型，可以形象地看到上层人物“车徒甚盛”（《后汉书·许劭传》），“云行于途，毂击于道”（《盐铁论·刺权》）的出行场面。为满足豪华奢侈生活的需要，造成了车辆这种运输生产资料的极大浪费。东汉末，刘焉割据益州，“阴图异计”，“造作乘舆车具千余乘”，后遇火灾，“车具荡尽”，甚至“延及民家”（《三国志·蜀书·刘二牧传》）。大量的车辆初则闲置，终而焚毁，与此同时，下层劳动者却因运输工具的匮乏，不得不备受“负担”之苦。对比之强烈，正如《盐铁论·取下》所谓“乘坚策良，列骑成行者，不知负檐步行者之劳也”，反映出社会矛盾之尖锐以及制度与文化的阴暗影响对于交通运输发展的阻碍。