监狱并不是近代才有的，它是阶级社会的产物。据史载，我国在上古时代，就有“皋陶造狱”的故事。在各个朝代，监狱的名称，各不相同。
尧舜时代，监狱称为“圜土”，也称“圜墙”。据《广韵》彭氏注：“皋陶作狱，其制象斗，墙曰圜墙，扉曰圜扉，名曰圜土。”《汉书·司马迁传》：“幽于圜墙之中。”颜师古注：“圜墙，狱也。”
夏代，称为“夏台”，又名为“钧台”。原是一个台名，在今河南省禹县南。因夏桀囚禁汤于此而得名。
商代，称为“牖里”。故址在今河南省汤阴县北。据《史记·殷本纪》记载，纣王将周文王囚在“牖里”。
周代，袭用尧舜制，仍称“圜土”。
《周礼》：“以圜土聚教罢民。”意即把犯人押在“圜土”（监狱）内教育改造。
秦代，称“囹圄”，也称“囹圉”。《说文》：“囹，狱也”；又：“圄，守之也。”《韩非子·三守》：“至于守司囹圄，禁制刑罚，人臣擅之，此谓刑劫。”《礼·月令》：“仲春三月，命有司省囹圄。”注云：“囹圄，所以禁守系者，若今则狱矣。”
汉代，始称为“狱”，又称为“牢狱”。《汉书·萧望之传》：“望之仰天叹曰：‘吾尝备位将相，年逾六十矣，老入牢狱。’”
宋代，称为“牢城”。《宋史·刑法志三》：“凡命官犯重罪……其坐死特贷者，多杖，黥配远州牢城。”《水浒传》中林冲发配沧州看守草料场。草料场即是“牢城”。
明代，开始称“狱”为“监”。《明律·捕亡门》：“狱囚脱监及反狱在逃。”笺释：“从门出者谓之脱监，逾垣出者谓之越狱。”
清代以来，一直沿用“监”名，并把“监”和“狱”合在一起，称为监狱。