轮式装甲车辆是以轮胎行驶的轻型装甲车辆。主要装备装甲部队和机械化步兵部队。
轮式装甲车辆的种类较多，主要有步兵战车、装甲输送车、装甲侦察车、装甲指挥车、装甲通信车、装甲救护车、装甲牵引车等，此外，还有执行治安、巡逻、警戒等任务的专用车辆。
轮式装甲车辆具有高度的机动性和防护性能，公路行驶速度快、噪声小、乘坐舒适，但与履带武装甲车辆相比，越野能力较差。
轮式装甲车辆有密闭式装甲车体，多具有水陆两用和防核、防化学、防生物武器的“三防”性能，轮胎是防弹的。车上有炮塔或机枪塔，装有机枪、小口径机关炮或其他武器。车内四周装有观察窗和射击孔，可供乘员进行观察和射击。
轮式装甲车战斗全重5～18吨，乘员2～3人，可载员一个步兵班，陆上最大行驶时速80～100千米，最大行程500～1000千米，最大爬坡度约30度，越壕宽0.6～2米，可通过高0.4～0.6米的垂直墙，水上最大行驶时速4～10千米。步兵战车步兵战车指供步兵机动作战用的装甲战斗车辆。主要用于协同坦克作战，也可独立遂行任务。在坦克和机械化部队中，装备到步兵班。步兵可乘车战斗，也可下车战斗。步兵下车战斗时，乘员可用车上武器支援其行动。
20世纪50年代，各国装备的装甲输送车以输送步兵为主，为使步兵能乘车协同坦克作战，增强对付敌方步兵反坦克武器的能力，提高部队的进攻速度，有的国家开始研制步兵战车。
1954年法国利用AMX－13轻型坦克底盘研制了一种装甲输送车，1956年装备部队。该车载员舱两侧及后车门上开有射击孔，步兵面向外坐，可乘车射击，为步兵乘车作战创造了一定的条件。最初车上安装1挺7.5毫米机枪后经改进，加强了火力，称为AMX-VCI步兵战车。1967年苏军装备了BMⅡ步兵战车。20世纪70年代，一些国家的军队也先后装备了步兵战车，其主要型号有：原联邦德国“黄鼠狼”、法AMX－10P和南斯拉夫M980等。80年代初，美军装备了MZ步兵战车。陆军装备步兵战车后，加强了火力和防护力，提高了机动作战能力，使陆军的机械化和装甲化达到了新的水平。