人类从出现的那一刻起，就拥有敬畏之心。人类担心自然界的突然变化，因为自然灾害可能使他们缺少食物，地震和洪水则可能夺去他们的生命。在产生敬畏之心的同时，人类需要一种心理上的安慰和保护，由此产生了一种行为，即祈求。最早的人类，通过崇拜自然界的种种来祈求自己的生命可以被保护及延续，他们向天空祭拜，企求老天风调雨顺，少些自然灾荒；他们向河水祭拜，希望河水不要干涸，也不要突然上涨淹没他们的土地和家园。
人类很快发现，自然界中所有的一切中，太阳给予人类最多东西。太阳带来温暖，人因此不至于被冻死；足够的日照可以使农作物健康成长；在缺少太阳的日子，如在阴天和北半球高纬度的冬季中，寒冷、缺少食物的现象出现的频率极高。人类最早的单一崇拜物就是太阳。
太阳神崇拜是人类文明中最广泛的一种崇拜。在古埃及人眼中，太阳神被称为拉神，太阳神白天在尼罗河东岸升起，夜晚在尼罗河西岸降下，古埃及人认为，拉神在夜晚是不休息的，拉神因此成为古埃及人最重要的神祇；在南美洲印加人的眼中，太阳神是独一无二的神，是创世纪后为世界带来一切生命的神，而印加王则是太阳神在人间的代表；在中美洲托尔特克人和阿兹特克人眼中，太阳神是需要供奉的，而用人类的心脏供奉，则可以保证太阳不会突然消失。
偶像崇拜是人类社会中一种无法避免的现象，在公元前，偶像崇拜已经开始分为以下几个类别：自然崇拜，太阳、月亮、植物、石头都是自然崇拜的对象；动物崇拜，公元前很多民族出现了对牛的崇拜，其他崇拜对象还包括凶猛的虎、狼以及具有灵性的猴；祖先崇拜，这是从新石器时代被保留下来的崇拜方式，在南美洲的莫契卡文明和印加文明中，祖先崇拜的位置仅次于太阳神崇拜；神灵偶像崇拜，是指对类人型神灵的崇拜，其中包括古埃及人的冥神奥西里斯和女神伊西丝、苏美尔人的天神安和风神恩利尔、巴比伦人的神恩奇和马尔都克。
被崇拜的类人型神灵偶像，如奥西里斯、伊西丝、安等诸神，他们身上被突出的是非人的神性特征，这种对神性的崇拜形成了一个庞大的祭司群体，他们在古埃及和两河流域的社会中，充当了重要角色。在玛雅人的社会中，祭司还是知识的掌握者和独裁者。
古希腊人对此前的类人型神灵偶像进行了改造，在古希腊人所崇拜的奥林匹斯山十二主神中，宙斯、波塞冬、哈得斯、阿波罗以及雅典娜，他们是以典型的人类形象出现的，拥有人类的体态，也拥有怒、苦、嫉妒等心理特点；他们之间甚至互相攀比和争斗，这完全是人类社会中出现的现象。这种人格化的心理特征，使神灵崇拜成为古希腊人生活的一部分，荷马史诗《伊利亚特》所描述的特洛伊战争，完全是被诸神主导的战争。
古希腊人的神灵崇拜方式使神被拉下了祭台，成为普通人生活的一部分。古希腊人的酒神狄俄尼索斯，是一位常诱人犯错的神，因为人在醉酒后会失去控制，狄俄尼索斯被古希腊知识分子们看作不道德神，但是对于普通人来说，酒神是一位好神，在酒神节中，世俗生活中的道德标准都被放下，人们在饮酒后可以肆意放纵不被谴责。人类出于生活和生理需要对酒神产生崇拜，酒神节上没有复杂的祭祀方法，唯一的要求就是饮酒作乐，这把人类的偶像崇拜提升到一个新的阶段，即偶像因人类的享受要求而存在。
公元前，绝大部分文明出现的偶像崇拜是多神崇拜，但犹太人例外。
前2000年左右，犹太人来到了两河流域的乌尔城，犹太人首领亚伯拉罕在梦中听到耶和华神的启示：“我必叫你成为大国，我必赐福给你，叫你的名字为大，你也要叫别人得福。”耶和华因此成为犹太人唯一的神，巴勒斯坦是耶和华给犹太人的应许之地，随后，亚伯拉罕带领犹太部众在巴勒斯坦定居。
前1750年左右，因为巴勒斯坦出现旱灾，犹太人前往埃及避难，并留在埃及生活。在埃及避难和生活的时候，犹太人因为生活艰辛，同时又受到了埃及多神的影响，开始出现了多神信仰的苗头。
古埃及新王国建立后，新王国法老们对犹太人进行残酷统治，甚至实行种族灭绝政策，犹太英雄摩西决定率领犹太人重回巴勒斯坦，在回程途中，摩西进行了清教运动。在西奈的沙漠中，摩西明确提出，犹太人必须信仰犹太教，犹太教的唯一神就是耶和华。在《摩西十诫》中，第一条约法就是“我是耶和华--你的上帝，曾将你从埃及地为奴之家领出来，除了我之外，你不可有别的神”。
从古希腊人开始，偶像崇拜开始与人类社会越来越近，人类崇拜的对象不再局限于神。一位功绩卓越的国王、英勇的武将、睿智的思想家，都可以成为人类崇拜的对象，他们与人们的生活越来越接近，同时具有明确的社会功能，而且越来越细化。在中国的封建社会中，出征、考试、岁末等所祭拜的偶像各不相同。