伴君如伴虎，何况陪伴的是一位曾经跟自己有一箭之仇的君主。事实上，没有齐桓公，管仲之所谓“春秋第一相”根本就无从谈起，管仲比谁都更清醒地认识到这一点，故而维系、保护好他与齐桓公之间良好的君臣关系，是最最重要的。
管仲为此可以说是煞费苦心，他把功夫主要下在以下几个方面：
第一，满足桓公的心愿。作为齐国君主，桓公最大的心愿无疑是轻轻松松治理好齐国，国泰民安，自己好享君王之尊、之荣、之清福。因此，在桓公问政于管仲时，管仲重点陈述的就是这方面的内容。从治国的基本指导思想到农林牧副渔如何发展，管仲讲得非常具体，而且充分考虑到了齐国的现实情况，力求使其治国方略令人信服具有可操作性。我们知道，世袭制下的古代君王，虽然幼时家族长者会采取一些必要的启蒙培育手段，聘请师傅教其熟读诗书，掌握经国牧民之道，但毕竟都是纸上谈兵，与开国之君不同，他们极少有人经历过实战的历练，宫中过着钟鸣鼎食的优裕生活，对国家政治的复杂性知之不多、少有体验，加上颐指气使惯了，对于处理各种矛盾纠葛的方式技巧，几乎闻所未闻。当公子小白意外地抢先坐上齐君大位，他急于想做的就是吸取兄长襄公诸儿的教训，用心来经管好祖宗留下的这块江山。至于如何治理、从哪儿下手，齐桓公无疑当时是一头雾水。而管仲的一套方案，对他来说恰如雪中送炭、如获至宝。年轻的姜小白面对驾在自己肩头的一挂大车，正愁无力拉动它滚滚前行，管仲的一番人马调配，使之轻松启动，敬请桓公安然坐在首位，怡然欣赏沿途风光，他能不信服、能不依赖吗？当然，齐桓公并非胸无大志的昏庸君王，他不满足于小国寡民的自给自足，他怀有更大的心愿，那就是称霸诸侯。在春秋战国诸侯争雄的时代，是什么成就了诸子百家学说？是四方诸侯，是这些君王割据一地却都梦想做老大的称霸心理。齐桓公也未免俗，他起码懂得穷会受人欺负，落后就要挨打，家长（周王室）已形同虚设，诸兄弟都在争发言权、主导权，而恰恰管仲给他提出了一个“尊王攘夷”的实用主义的妙招，周王室虽然只是个空壳子，但法统威名还在，这块牌子还有用，齐国不是小吗，咱何妨借壳上市？当摆在姜小白面前的内政与外交两大难题被管仲一一破解后，管仲与齐桓公的关系随之必然发生质的变化，疑虑顿消，信任倍增，达寡人之宏愿者，惟此人也！“国有大政，一凭仲父裁决”的一揽子全权委托，还值得我们大惊小怪吗？
第二，打消桓公的顾虑。一旦换取信任，大权到手，可以目中无人、越俎代庖，甚而僭越取而代之。司马懿家族是这样做的，隋文帝杨坚也是这样得到的江山，中国自古皇权更迭中此种现象屡见不鲜。因此在君王的潜意识里，那种功高盖主的担忧和阴影挥之不去。管仲在这上面下了很大的功夫，他从起步时就长考，无论如何要走好这一步棋。他首先把自己扮成一个戴罪立功的角色，赋予桓公一份再生之恩的心理优势；其次管仲之论政、治政，潜台词里始终明确无误地表现出，这完全是为您建王霸之业，是成就您千古名君的英名，我管仲只是您手中的工具、鞍前马后的走卒而已。随着齐国的政通人和、百业兴盛，管仲在百姓与诸侯间声名鹊起，那一根不能越雷池半步的弦他绷得更紧。周襄王的弟弟叔带与戎人、翟人合谋联手袭击周王，齐桓公派管仲前去协助平息叛乱。管仲在洛邑谒见周襄王，襄王打算用上卿的规格来接待管仲，管仲忙叩头辞谢说：“臣陪臣，安敢！”我不过是诸侯的臣子，怎么能担当起那么高的礼遇？管仲一再恳求不受，襄王只好以下卿礼待之。“我是诸侯的臣子”，这话更多的是说给桓公听的，——走到哪儿，臣都有自知之明，都不会忘掉自己的身份，都会摆正自己的位置。
第三，迎合桓公的喜好。司马迁在这一点上对管仲的评价很准确，“将顺其美，匡救其恶，故上下能相亲也。”顺应君主的喜好，补救其不足，以此来保证君臣关系的和睦，这就是管仲的伴君之道。当初，桓公倒是蛮坦诚和谦逊的，拜管仲为相不久就把自己的习性癖好和盘托出，“寡人不幸而好田”，我这人特别喜欢打猎，甚而痴迷到外国使节来访都顾不上接见，文武百官禀事都找不到空闲；寡人又好饮；寡人更好色！仲父说说咱这几个嗜好会影响成为一个合格的君王吗？管仲一本正经地答道：“人君唯犹与不敏则不可。”做一国之主，关键是怕优柔寡断。显然，管仲这里是避重就轻、避实就虚，他明知桓公所言的“三好”，就人君来说均非良好习惯，但他避开了正面的臧否，而抓住桓公性格中最具人君气质的“果敢”来作答，既巧妙绕过了棘手挠耳的难题，又不显山不露水地赞美了一下主子。葵丘之盟后，齐国的诸侯霸业已走上顶峰，齐桓公“自谓功高无比”，于是他大兴土木，乘坐车马、衣着服饰均比照周王，俨然一副君临天下的派头。对桓公这种骄纵而恣意享乐的行为，老百姓中是颇有微词的。后人常拿管仲与唐之魏征作比较，遇到君王如此骄奢，魏征是注定会犯言直谏的，免不了要给唐太宗讲一番“谦受益、败由奢”的大道理。而管仲不这样，管仲异乎寻常地站出来说他也喜欢奢侈，“尝至味尔，罢至乐尔，雕卵然后瀹之，雕撩然后焚之。”食要最好的美味，听要最动人的音乐，禽蛋要刻上画才煮着吃，木料要雕出花再拿去烧。你们国人不是看不惯桓公劳民伤财贪图个人享乐吗，我管仲也“于府中治三台，又树塞门，设反坫。”“塞门”属影壁、屏风之类的东西，反坫是厅堂放置酒器的台子，这些原本只是君王才可设置拥有，管仲故意逾矩讲排场。老实人鲍叔牙当时就很不理解，忙跑去问管仲，老百姓都议论桓公穷奢极欲，你怎么不劝说反而自己跟着这么讲究起来？管仲给老朋友说了实话：主子不辞辛劳成就霸业，不就图这份快乐吗？你不让他去享受他会很不自在的，他这样却被人们指责，咱做臣子的假装跟他一样，不就可以替他分担些百姓的非议了吗？鲍叔牙恍然大悟。
再看管仲是如何迎合桓公好色的。齐桓公好色是历史上有名的，本来就有三位夫人，王姬、徐姬、蔡姬，又召了六位跟夫人待遇一样的女子，什么长卫姬、少卫姬、郑姬、葛嬴、密姬、宋华子等，其他嫔妃宫女则难计其数了。管仲呢？“有三归”，——娶了三个同姓的女子做老婆，平时家里的器物是“镂簋、朱紘、山节、藻梲”，华丽无比。而这些尚不足道，管仲迎合主子最大的创举是首开中国官妓，他把这件事情办得并不鬼鬼祟祟，而是冠冕堂皇，且从表面上看似乎跟齐桓公之喜好毫无关系。管仲先行拟定了一个提案，详细阐述了官方开设妓馆的必要性及其重大社会价值，一曰增加税收，所谓“俗性多淫，置女市收男子钱以入官”；二曰有利于社会安定，缓和旷夫及好色之徒的******，免于滋事；三曰吸引人才，大批名士得知齐国开妓，将纷纷前来寻乐；四曰以色御敌，兵不血刃便可使敌国上至君王将帅下到普通兵卒人人疲软、尽失斗志、乖乖缴械。就这样，一项前无古人的基本国策在管仲的倡导下付诸实施。究其实，有多少平民百姓有钱有福消受娼妓呢？靠妓女若能保家卫国何用养兵习武？也就是说，最最重要的一条管仲没有写进去，那就是方便齐桓公淫乐。据称，开办官妓的政策一颁布，桓公“宫中七市，女闾七百”，单他的宫中就开了七个馆，每个馆里拥有百十个美艳的女子，桓公左拥右抱流连其中，情不自禁叹道：知我者，仲父也！
第四，顺从桓公的意志。在重大军事、外交决策上管仲始终以桓公的意志为最高准则，虽细节处不无建言谏诤，但总体把握在遵从齐桓公旨意的大原则下行事。特别是在“人”这个极其敏感的问题上，一般情况下，管仲一门心思低头做自己分内的事，谨慎流露他的好恶亲疏。易牙、竖刁、卫开方就是最典型的例子。这三个人各怀鬼胎又都以各自的讨巧方式获取了齐桓公的宠信，管仲并没有因此去跟这伙人直面相争，也没有在桓公面前去揭穿、诋毁或试图排斥掉他们。君王喜欢，你不知趣地去鼓动将之撵走，一则让桓公割爱，主子心底殊非所愿，二则无端树敌，给自己反找来麻烦，既然桓公乐于食易牙所烹、喜竖刁之忠、信开方之诚，无碍大事，任君随心所欲去好了。
管仲正是在准确把握齐桓公江山美人要兼得的特殊秉性的基础上，投其所好，纵其所欲，顺其所为，从而给自己在君主心目中打下牢固的信任基础，同时也为自己政治上的有所作为赢得了一个自由宽松的活动空间。