秦国围攻邯郸的时候，赵王曾派平原君去别国求救，当时想与楚国订立合纵的盟约，联兵抗秦，平原君与他门下勇猛有力、文武兼备的二十名食客约好一同前往楚国。平原君说：“假若能通过谈判取得成功，那是最好不过了。如果谈判不成功，也要挟制楚王在大庭广众之下歃血为盟，一定要签下合纵的盟约才能回国。不必去外面寻找文武之士，从我门下的食客中找就足够了。”结果选出了十九人，剩下的人中没有合适的人选了，竟没有办法凑够二十人。这时平原君门下有一个叫毛遂的人，他径自走到平原君面前，自我推荐道：“我听说您要去楚国，让楚王签下合纵的盟约，并且商定与您门下二十名食客一同去，不去外面找。现在还缺一个人，希望您就拿我充个数，让我也去吧。”平原君问道：“先生来我门下到现在有几年了？”毛遂答道：“到现在整整有三年了。”平原君说：“贤士活在世间，就如同锥子在口袋里，它的尖头立即就会显露出来。如今先生在我门下已三年了，我的左右近臣们从没有谁称颂过你，我也从不曾听说过你，这是因为先生没有什么专长啊。您不能去，请留下来。”毛遂说：“我就算是今天请求您把我放进口袋里吧。如果我早就被放进口袋，整个锥头都会露出来的，不单是只露出一点锋尖而已。”平原君最终同意带毛遂一同去。另外十九个人相互使眼色示意，暗自嘲笑毛遂，不过没有发出声音。
等到毛遂到了楚国，与另外十九个人谈论、争议过天下局势后，那十九个人都很佩服他。平原君与楚王就订立合纵盟约一事进行谈判，他再三与楚王说明利害关系，从早晨起就谈判，直到中午还没签下来，那十九个人就对毛遂说：“先生您去吧。”于是毛遂握着剑，一步一阶走到了殿堂之上，对平原君说：“谈合纵非‘利’即‘害’，只两句话就能说明白。从早晨就谈合纵，到了中午还没有决定，是什么缘故？”楚王对平原君说：“这位客人是做什么的？”平原君答道：“这是我的随从家臣。”楚王厉声斥责道：“怎么还不给我退下！我在与你的主人谈判，你来做什么！”毛遂握着剑走向前去说：“大王敢呵斥我，不过是仗着楚国人多势众。现在我距离你只有十步远，十步之内您就不能再依仗楚国人多了，大王的性命就在我手上。我的主人就在您面前，当着他的面您怎么能呵斥我？况且我听说，商汤曾凭着七十里土地称王天下，周文王凭着一百里土地使各诸侯臣服，难道是凭着他们的士兵多吗，其实是因为他们善于根据形势发挥自己的威力。如今楚国纵横五千里，拥兵百万，这是争王称霸的资本啊。凭着楚国的强大，天下没有谁能挡住你们的威势。秦国的白起，不过是个毛头小子罢了，他率领几万人的军队与楚国交战，第一战就攻克了鄢、郢，再战又烧毁了夷陵，第三战便侮辱了大王的先祖。这是楚国百世的怨仇，连赵王都感到羞耻，可是大王您却不知道痛恨秦国。合纵的盟约是为了你们楚国，而不是为了我们赵国。我的主人就在您面前，当着他的面您为什么这样斥责我？”听了毛遂的这番话，楚王立即改变了态度：“是，是，的确如先生所说，我一定竭尽全国之力来履行合纵的盟约。”毛遂说：“合纵的盟约确定下来了吗？”楚王答道：“确定了。”于是毛遂对楚王的左右近臣说：“把鸡、狗、马的血取过来。”毛遂双手捧着铜盘，跪下将其进献给楚王，说道：“大王应先歃血以表达订下合纵盟约的诚意，其次是我的主人，然后是我。”就这样，他们在楚国的殿上订立了合纵的盟约。这时毛遂左手托起一个铜盘，用右手招呼那十九个人道：“请各位也一块儿在堂下歃血吧，诸位虽然碌碌无为，可也算完成了任务，这就是所谓的依靠别人的力量来做成事的人吧。”
平原君签订了合纵盟约后便返回赵国，回到赵国后，平原君说：“我不敢再说我能够鉴别人才了。我鉴别的人才多说上千，少说也有几百，自认为不会漏掉天下的贤士，现在竟然漏掉了毛先生。毛先生一到楚国，就使赵国的威望比九鼎、大吕这样的传国之宝还受人尊重。毛先生凭着他那三寸之舌，竟抵得过百万大军的威力。我不敢再鉴别人才了。”于是将毛遂奉为上宾。