汉高祖二年，汉王率领五个诸侯王攻入彭城，叔孙通就归降了汉王。汉王战败西逃，叔孙通也一直跟随汉王。
叔孙通总是一副儒生打扮，汉王见了很是讨厌；他就变换服饰，穿上短衣，而且是按照楚地习俗裁制的，汉王便高兴了。
当初叔孙通归降汉王时，跟随他的儒生有一百多人，可是叔孙通从来不在汉王面前推荐他们，反而专门推荐那些曾经的盗匪、壮士。弟子们都私下骂他道：“侍奉先生几年，有幸能跟他一起投降汉王，如今他却不推荐我们做事，却专门推荐那些凶恶奸猾的人，这是什么道理？”叔孙通听说这些话后，就对儒生们说：“汉王正亲自冒着利箭坚石的危险争夺天下，你们这些人难道能搏斗吗？所以我先要推荐那些能斩将夺旗冒死拼杀的勇士。各位暂且等等我，我不会忘了你们的。”汉王任命叔孙通为博士，号称稷嗣君。
汉高祖五年，天下已经统一，诸侯们在定陶一起拥戴汉王为皇帝，叔孙通负责制定礼仪名号。当时高帝将秦朝的那些烦琐严苛的礼仪全部废除，只拟定了一些简单易行的制度。可是群臣在朝堂上饮酒争功，有的人醉后便狂呼乱叫，有的人甚至拔出剑来砍庭中的立柱，高帝非常担心这件事。叔孙通知道皇上已经越来越讨厌这些越礼的行为，就劝道：“那些儒生不能为您攻取天下，可是他们能够帮您守住天下。我希望您征召鲁地的一些儒生，与我的子弟们一起制定朝会礼仪。”高帝说：“只怕很困难吧？”叔孙通说：“五帝、三王都有不同礼乐制度。所谓礼，就是依照当时的世事人情而给人们制定的节制或修饰的法则。所以从夏、殷、周三代的礼制有所沿袭、删减和增益的情况看就可以明了，不同朝代的礼制是不相重复的。我希望多用古代的礼法与秦朝的礼法合起来制定新礼法。”皇上说：“可以试着去做，但要让新礼仪简单易懂，考虑我能够办得到的。”
于是叔孙通身为使者去鲁地征召了三十多个儒生。鲁地有两名儒生不愿跟他走，说：“您所侍奉的君主都快十位了，都是靠当面阿谀奉承而得到亲近，进而显贵的。方今天下刚刚平定，死去的人还来不及安葬，受伤的人还没有康复，又要制定礼乐制度了。新的礼乐制度，只有在施行德政百年以后，才能时兴起来。我们不会违心替您做这种事。您的所作所为不合古法，我们不去。您还是走吧，不要玷辱了我们！”叔孙通笑着说道：“你们真是鄙陋的书呆子啊，一点也不懂时世的变化。”
叔孙通就与所征的三十人一起西行进京，他们连同皇帝派来学礼仪的侍从以及叔孙通的弟子一百多人，在野外设好表示位次尊卑的标记进行演习。演习了一个多月后，叔孙通说：“皇帝可以来试看一下。”皇帝视察后，让他们行礼，然后说道：“我能做到这些。”于是下令群臣都来练习，这时正巧十月，能进行入朝会的实际排练。
汉高祖七年，长乐宫落成，诸侯及群臣都来朝会。礼仪规定：先在天亮前，谒者开始主持礼仪事务，引导着诸侯群臣依次进入殿门，殿内有战车、骑兵、步兵和侍从保卫宫殿，摆好各种兵器，张设各式旗帜。谒者传令“小步快走”，所有官员各入其位，大殿之下郎中官员立在台阶两侧，台阶边上有几百人。凡是功臣、列侯、将军、军官都依次排列在西边，面向东；凡文职官员从丞相以下依次排列在东边，面向西。大行安排了九宾，依次传令。于是皇帝乘坐龙辇从宫里出来，百官手持旗帜而传警，然后赞礼官员引导着诸侯王以下至六百石级别的各级官员依次上前毕恭毕敬地向皇帝施礼祝贺。诸侯王以下的所有大臣无不因这威严仪式而肃然起敬。等到行礼完毕，再摆下酒宴。诸侯群臣都坐在大殿上敛声屏气地低着头，依照尊卑的次序站起来向皇上祝贺敬酒。斟酒九次以后，谒者宣布“宴会结束”。最后御史纠察礼法，找出那些违反礼仪规定的人把他们带走。从朝会到酒宴的全部过程，没有一个敢喧哗失礼的人。大典过后，高帝非常得意地说道：“我到今天才知道当皇帝有多尊贵啊。”于是任命叔孙通当太常，并赏赐给他黄金五百斤。
叔孙通乘机进言道：“各位弟子跟随我很久了，与我一起制定朝廷礼仪，希望陛下能授与他们官职。”高帝把他们都封为郎官。叔孙通出宫之后，将这五百斤黄金都分赠给各位儒生了。这些儒生都高兴地说道：“叔孙先生真是一个大圣人，懂得当世的紧要事务。”