王挑起的一场风波由孟子平息了，风波过后，一切又都恢复了正常。王在雪宫住了二日，悻悻地返回了临淄。
时令刚过中伏，暑热未退，故孟子仍留在雪宫陪齐宣王赏玩山水风光。一日出宫向东，来到一处，在对峙的两座峭壁之间，有三块巨石互相衔接抵撑成桥形，世称“仙人桥”。桥下是万丈深渊，隐约能够听到涧水奔腾的轰鸣声，似在千里之外。立于桥上下望，不见其底，只见云穿雾突，只觉寒彻肌骨，毛骨悚然。周围的山峦，身边的悬崖，俱都云谲波诡，一行七八人彼此相互搀扶，颤巍地步过桥去，坐于一块大蘑菇石上歇息喘气，领略这神仙的境地，品评这成仙的滋味。也许大家都沉醉于仙界幻景之中，半天谁也不言语，后来还是孟子首先发言，他问齐宣王：“陛下可曾听说赵武灵王胡服骑射之事？”
齐宣王回答说：“偶有耳闻，夫子请言其详！”
欲霸诸侯、王天下的齐宣王，积极入世，欲解民倒悬的孟子，毕竟不是超尘脱俗的道家，他们置身于仙境，却在讨论尘俗的兴衰。
赵武灵王是一个好武任事的国君，他长得非常威武，身高八尺八寸，远在“昂藏七尺之躯”以上，而且相貌堂堂，有龙虎之威，满脸的络腮胡须，皮肤黝黑而发亮，胸脯有两尺宽——气雄万夫，志吞四海。赵国的北边与胡人接壤毗邻，胡人是游牧民族，为了生活方便，同时受生活环境的影响，他们好勇斗狠，所以服装是短衣窄袖，甚至露出一条臂膀来。而汉族的服装，受礼乐之熏陶，向来是宽袍阔袖，走起路来翩翩起舞，两只大袖子像张开的翅膀似的，雍容有致，的确是很好看。赵武灵王为了使赵国强盛，下令废弃中国原来的服饰，改用胡人的装扮，希望借此能达到富国强兵的目的。这一决定遭到赵国王室与大臣们的纷纷反对。
有一天，赵国的辅臣肥义和赵武灵王闲聊，问赵武灵王是否想过世局的变化，军事的部署，先王们如简王、襄王等当年的勋业，以及和胡人们的利益相处等等问题。
赵武灵王说，后辈的君王，不忘前辈君王的功勋德业，这是做君主的本分。而为人臣者，则应该研究这些资料，记取历史的教训和榜样，辅助君王，尽量发挥他们的长处。所以贤明的君主，在平时教化人民有所作为时，就要显扬先王的功业。作人臣的，在不得其位时，要涵养孝悌谦让的德性；在显达时，就要为百姓们谋福利，同时辅助君王的功业。这就是君道与臣道的不同。
现在我想向胡、翟这两个邻邦拓展领土，以继承襄王未完成的功业，但是也许我这一生都不可能实现。因为只有当敌国弱小的时侯，我们才能趁机拓展领土，才能够用力小而功业大，不必耗尽民力，而得到如先王般的功业荣耀，但目前的情势是强邻压境，胡人、翟人都那么强悍，这就难办了。
现在我也有我的构想，然而凡是有卓越功勋的人，在当初往往会留下不同的习俗，违情悖理的恶名；有独到见解的人，在当初又往往得不到人家的信任，会受到妒忌和反对。
肥义却是赞成赵武灵王的，他说，对一件事犹豫不决，就难以成功；对一个行动迟疑不定，就难有结果。现在你不妨决定这一革新措施，不要顾虑别人的议论。俗话说，“论至德者，不和于俗；成大功者，不谋于众。”从前舜到有苗去，曾经随俗而舞，而禹甚至敞开衣服到裸体国去访问。他们都不是为了纵欲和享乐，而是为了德业上的远大理想而随俗变通。所谓“愚者闇于成事，智者见于未萌。”一个笨人，在事情发生之后，都还不明究理；而聪明人，在事情尚未发生时，就已洞烛先机。你就照这决定去办吧。
赵武灵王不是对穿胡服这件事本身犹豫，而是怕天下人讥笑。既然肥义也坚决支持，便下定了决心，自己先做了一套胡服，准备早朝时穿起来和群臣见面。
公子成是赵武灵王的长辈，素有威望，赵武灵王恐怕遭其反对，先派了一位大臣王孙緤（xiè）去疏通，请公子成也能响应改换服装。疏通不成，于是赵武灵王亲自到公子成家解释，说服装不过是要穿用方便，礼义也是为了处事方便。古圣先贤订下的礼法，都是因地制宜，因事制礼而来的。像南方的越国，他们一个个披散着头发，衣服不整地露个右膀子，浑身刺满了花纹；而吴国人甚至把牙齿染成黑的，额上刺些怪里怪气的花纹，头上戴的是鱼皮帽子，衣服则缝得粗里粗气。这在我们看来，简直就像野人，但他们却觉得安逸而自在。总之，不同的装扮，都是因地制宜，只要对大家方便，不一定要统一，像儒家，同是一个老师教的弟子，他们发挥的文教就各不相同。最后他指出，变更服装，是为了便利于教百姓习武，以达到开拓领土的目的，以洗雪国耻。于是公子成同意了他的做法。