贞观五年，唐朝就设置十六州四十七县来安置党项降户，这些均为羁縻州县。到贞观六年，唐朝共安置党项人三十四万，共设三十二个羁縻州，皆归属于松州（今四川松蕃）都督府。安置区域大致是今青海阿尼卿山以东。今四川黑水、松藩以西的这个范围内。此外，贞观时还在陇右道设置了静边州都督府，下辖十四个州，也是用来安置内迁的党项人。据《新唐书·地理志》记载，静边州都督府后来又迁到庆州（今甘肃庆阳）境内。主要是受吐蕃的威胁，党项诸部自请内迁的。其他州县还有一些内迁的党项人，但人数不详，估计不会很多。贞观以后，吐蕃人击败吐谷浑人，导致吐谷浑大举内迁的同时，党项人为躲避吐蕃奴役也再次迁徙，主要迁到陇右道的洮（今甘肃临潭）、秦（今甘肃秦安西北）等州及关内道的庆、灵（今宁夏武西南）、夏、胜、银（今陕西横山东党岔）等州。
除了这些规模较大的内迁外，其他民族也在唐初有迁徙活动。如薛延陀灭亡后，铁勒诸部中也有部分人内迁，被唐朝安置在北方沿边地区。太宗以后铁勒人内迁规模逐渐增大，主要安置在河套南北一带。另外，长安在唐初是各族迁入最多的一个城市，除了突厥灭亡时迁入万余家外，唐朝每平定一国都要迁入一批贵族。加上各族、各国遣子入侍，使这里的外族人数迅速增加，这些人侍的质子，有的后来放还回去，有的人籍定居下来。还有经商、留学的各国、各族人也为数不少，如唐初在国子监学习的各贵族子弟及高丽、百济、新罗、高昌诸国人就很多，“升讲筵者至八千余人”。这些经商、留学者，其中有不少就留居不回，永远加入了唐朝国籍。
南方少数民族在唐初内迁的不多，但也绝不是没有，如贞观十三年，渝州（今重庆）人侯弘仁出邕州（今广西南宁），接受蛮、俚降人两万八千余户，安置到今广西北部一带。贞观二十二年，崔州（今四川西昌）都督刘伯英上奏说群蛮反叛，请求出兵讨伐。太宗派右武侯将军梁建方率巴蜀十三州之兵讨伐，群蛮大败，前后归附的达七十余部、十万九千三百户。梁建方以其酋长为县令，予以集中安置，“各统所部，莫不感悦”。
高祖、太宗统治时期是唐朝民族迁徙的开端，除东突厥迁徙规模较大外，其他各族还不算大，但太宗所确立的安置内迁民族的基本原则为唐朝以后各帝所遵循。
民族内迁必然形成诸族杂居的局面，有些民族虽然政府允许他们仍保持原有的部落，但与其他民族尤其是汉族相邻而居，就不免要受到经济、文化和生活方式的影响，从而形成了“民族杂居，你中有我我中有你的”的局面，这就为中华民族大融合奠定了基本的格局。
明经83主权归一，区域自治
“朕置州府以安之，以名爵玉带以恩之，以威息羁縻之。”
——李世民
贞观时期唐朝对少数民族的统治方式，是实行羁縻府州制度，即“置州府以安之，以名爵玉带以恩之，以威息羁縻之”，以实现主权归一，区域自治，进而达到民族的大融合、大繁荣。
对少数民族实行“羁縻”统治，并非始于唐代。汉武帝时期中央政府对边远少数民族予以招抚，给其酋长赐以衣冠印绶，以达到开拓疆土，消除边患的目的，就已经包含着羁縻统治的意义了。三国时蜀汉的诸葛亮在南中地区任命蛮夷酋长为令丞，由中央置都督总摄，把一些影响大的首领调入朝廷任官。这种做法比汉帝又前进了一步，已经具有羁縻统治制度的雏形。唐太宗设置羁縻府州乃是对上述统治方式的继承，并有所发展和进一步地完善。这一制度是唐太宗民族政策的一个重要组成部分。
唐代这一制度的创立，开始于贞观四年，东突厥灭亡之后。强大的东突厥政权的灭亡，消除了唐朝最大的敌对少数民族政权，但是安置内抚的突厥部落，不使其以后再对唐朝构成威胁，就成为太宗必须慎重解决的问题。经过征求群臣意见，大体有四种意见：“一是多数朝臣主张把内附突厥各部迁到今河南与山东一带，分散部落，教之以耕织，归当地州县直接管理，即强使他们转化为唐朝版籍中的农民。二是主张不迁徙突厥各部，分册立君长，各部互不统辖，由朝廷授予各部酋长王侯之号，在突厥故地设定襄、云中都护府进行管理。
三是温彦博提出的把突厥迁到黄河以南安置。四是魏征主张的纵还原地，不接受其降附。其中后两种意见争论得十分激烈。太宗实际上是将第二种和第三种意见综合起来，把突厥降户安置在黄河河套以南及河北北部、宁夏北部一带，设立了顺祜、长、化等四个都督府和北开、北宁、北抚、北安六个州管辖，刺史、都督仍由突厥各部酋长充任，分别统辖旧部。
上述羁縻府州分别由营州、夏州、灵州等三个都督府统辖。
这种统治少数民族的方式，就是所谓的羁縻府州制度。
这种制度的特点是：各府州的长官必须是本民族中人，朝廷不再另派官员充任；各府州的长官只统领本部部众，并可保留原有本族旧俗，生活，生产方式不强行改变，部落组织仍然保留；各府州不再统属于朝廷册立的可汗，而是分属不同的都督府或都护府。对于不但任羁縻府州官职的突厥首领，太宗把他们统统安排在朝廷中任职，并授予相当的爵位。
自从这一制度创立以来，由于其既照顾到少数民族的不同特点，又便利于唐朝政府的管理，大大提高了唐朝在各族中的威望。此后对内附的少数民族，太宗基本上采用羁縻府州的方式进行统治，这一制度也为太宗之后的唐朝历代皇帝所沿袭，并使这一制度更加完善。
太宗在贞观时期规模较大地设置羁縻州府还有几次。
薛延陀灭亡后，铁勒诸部约百余万户，散处漠北，太宗于贞观二十一年正月，在当地设置了大批羁縻府州。基本情况是：
以回纥部为瀚海都督府，仆骨为金微府，多滥葛为燕然府，拔野古为幽陵府，同罗为龟林府，思结为庐山府，浑部为皋兰州，斛薛为高阙州，奚结为鸡鹿州，阿跌为鸡田州，契毖为榆溪州，思结别部为蹄林州，白萌为真颜州。四月，设置了燕然都护府，任命扬州都督司马李素立为都护，统一管辖上述诸羁縻府州。李素立抚之恩信，因而受到铁勒各部的拥戴，纷纷献来牛马，李素立只接受献酒一杯，其余牲畜等物全部送还不受。可见太宗对管理少数民族事务的官员选拔是非常慎重的。
贞观二十二年四月，契丹首领曲据率部归附唐朝，太宗在其居住地置玄州，以曲据为刺史，隶营州都督府管辖。十一月，契丹大首领窟哥与奚族首领可度者率部归附。太宗以契丹部为松漠都督府，以窟哥为都督；又以契丹各部分置峭落、无逢、羽陵、白连等九个州。以奚部为饶乐都督府，以可度者为都督；以奚族各部分置弱水、祁黎、太鲁等五州。以上诸府州均归营州（今辽朝阳）都督府统一管辖。为加强对这些少数民族的管理，又特置东夷校尉一职，协助营州都督管理诸族事务。
太宗还零星设置了许多羁縻府州。此外，就是已经设置的府州以后还有所调整，并非一成不变。自从太宗创立这个制度以来，唐朝在周边民族聚居地区，按民族或者部落的大小，大者为府，小者为州，陆续设置了羁縻府州共计八百五十六个。在府州之下还有县一级建制，贞观时期的情况是：“界内虽立县名，无城郭居住。”此后的羁縻县大多仍是如此。有些内迁的部族，县治如设在村镇，也可能有城堡，至于侨置羁縻州县，不少将其治所就设在本地州县城内，也可以算是有城有郭了。
羁縻府州的组织机构不同于正州府，各个羁縻府州的组织机构也不一定相同。形成这种状况的原因，是唐朝政府在设置羁縻府州时，除了刺史、都督由中央任命外，各个民族原有行政机构、政治制度保留不变，如贞观二十一年设置瀚海都督府时，以回纥首领俟利发吐迷度为瀚海都督，“署官吏，一如突厥。”回纥原来归突厥管辖，所以这里才说其高官仍依突厥旧制。焉耆归附唐朝后，太宗在这里设置了焉耆都督府，册立原国王之弟婆伽利为国王并兼都督，原有行政机构一如其旧。这样就使得各个羁縻府州的组织机构也不一致。
唐朝的这一政策有利于少数民族地区的稳定，是尊重少数民族风俗习惯的表现。
在太宗时期唐朝政府始终坚持不向羁縻州派官的原则。
高宗总章元年，平定高丽后，在当地设立府、州、县，在任命本国人为都督、刺史、县令的同时，也任命了一批汉族人为地方官员，使高丽人“与华官参治”。这是唐朝为加强特殊地区的统治而采取的措施。这种情况并不多见，对于大多数羁縻府州来说中央并不派官参治。
各羁縻府州的都督、刺史任命时，与内地地方官员一样，都要发给鱼符、印信、袍带，只有这样才算取得统治本族的合法权力。都督、刺史皆可世袭，但其后嗣袭位仍须经中央的批准，并颁发符印冠服和诏敕。太宗统治时期对于一些少数民族首领接受中央任命后，仍称“可汗”、“王”等旧有称号者，太宗并不追究，但只能在本族内称呼，对外尤其是对中央政府是不能用这一称号的。
在行政领导上，羁縻府州不同于内地正州，正州府的都督刺史归中央直辖，而羁縻府州的长官归所在地区的边州都督、都护管辖，即唐中央通过边州都督府或都护府对其进行管理。中央政府可以在羁縻府州境内设置军、城、镇、守捉、戌等军事机构，派兵驻守。羁縻府州也可以拥有自己的军队，但必须服从中央的调遣。在太宗对四夷的战争中，几乎每次都有“蕃兵’’参战，有时参战军队中“蕃兵”的数量还超过汉兵。如征伐龟兹的战争，主要是依靠少数民族的军队。
唐朝规定：羁縻府州境内之民犯罪，依本民族的法律审理。关于这一点《唐律》有明确的规定，“化外人同类自相犯者，各依本俗法，异类相犯者，以法律论”，。就是说各族内部犯法，按本族传统法律审理；不同民族间的诉论，才按照《唐律》审理。对于羁縻府州长官的犯法，就得按国家法律由中央政府处理，对破坏统一的反叛活动，惩处还是比较重的，或流放，或处死刑。
在古代社会中，行使国家主权的重要标志之一，就是向中央呈报“版籍”，即呈报户籍，定期奉献“贡赋”。对于这一点羁縻府州也不例外。铁勒诸部在薛延陀灭亡后归顺唐朝，并在当地设立羁縻府州，“岁贡貂以充租赋”。就充分地说明了这一点。在太宗时期似乎没有统一规定各族百姓应交纳的租赋数额，而是由各族首领按旧有的方式自行征收。但是，后来也有所变化，唐朝明确规定：“凡诸国蕃胡内附者，亦定为九等，四等已上为上户，七等已上为次户，八等已下为上户。上户丁税银钱十文，次户五文，下户免之。附贯经二年已上者，上户丁输羊二口，次户一口，下户三户共一口。”这就说明唐朝把他们与汉人一样也划分为九等户，只不过这个税率大大低于汉人的标准，这也是唐朝对少数民族的一种优惠政策的体现。如果是不产羊的地区，唐朝规定可以折价交纳其他物品或现钱。对于岭南的“夷獠之户”，唐朝规定其户税按汉人税率的一半征收。对内附以后少数民族所生之子，“即同百姓，不得为蕃户也。”所谓“即同百姓”，就是说按汉族百姓来对待；不能享受优惠政策了。