任何一个文明民族的代表人物首次到达地球表面某个前所未知的部分，或者确定了地表各已知部分之间的空间联系，因而加深人类对地球地理特征的科学认识，促进了地理学的发展，均可以称为地理发现。在十五世纪之前，只有南极洲这样的无人居住的大陆和某些岛屿、海域为人类所未知。而居住着未开化民族的陆地和岛屿，则只对“文明民族”而言是前所未知的。从各文明古国的产生到十五世纪的漫长时期，各文明民族在古代文化发源地以外的广大区域已完成了许多发现，积累了丰富的地理知识，其中最重要的是形成了大地球形的概念。古代学者没有可能直接验证地球的形状，也很少可能精确地测定地球的大小和海洋陆地的分布。15～17世纪，由欧洲通往印度新航路的发现、美洲的发现、环球航行的成功以及其他航海探险活动，圆满地解决了这个问题，使人类对地球的认识产生飞跃。
世界任我行：马可波罗和他的游记
马可·波罗（MarcoPolo，1254—1324），世界著名的旅行家、商人。1254年生于意大利威尼斯一个商人家庭，也是旅行世家。他的父亲尼科洛和叔叔马泰奥都是威尼斯商人。马可·波罗17岁时跟随父亲和叔叔，途径中东，历时四年多来到中国，在中国游历了17年。回国后出了一本《马可·波罗游记》（又名《马可·波罗行纪》、《东方闻见录》）。记述了他在东方最富有的国家——中国的见闻，激起了欧洲人对东方的热烈向往，对以后新航路的开辟产生了巨大的影响。同时，西方地理学家还根据书中的描述，绘制了早期的“世界地图”。
《马可·波罗游记》共分四卷，第一卷记载了马可·波罗诸人东游沿途见闻，直至上都止。第二卷记载了蒙古大汗忽必烈及其宫殿，都城，朝廷，政府，节庆，游猎等事；自大都南行至杭州，福州，泉州及东地沿岸及诸海诸洲等事；第三卷记载日本、越南、东印度、南印度、印度洋沿岸及诸岛屿，非洲东部，第四卷记君临亚洲之成吉思汗后裔诸鞑靼宗王的战争和亚洲北部。每卷分章，每章叙述一地的情况或一件史事，共有229章。书中记述的国家，城市的地名达100多个，而这些地方的情况，综合起来，有山川地形，物产，气候，商贾贸易，居民，宗教信仰，风俗习惯等，及至国家的琐闻佚事，朝章国故，也时时夹见其中。
马可波罗的这本书是一部关于亚洲的游记，它记录了中亚，西亚，东南亚等地区的许多国家的情况，而其重点部分则是关于中国的叙述，马可波罗在中国停留的时间最长，他的足迹所至，遍及西北，华北，西南和华东等地区。他在《游记》中以大量的篇章，热情洋溢的语言，记述了中国无穷无尽的财富，巨大的商业城市，极好的交通设施，以及华丽的宫殿建筑。以叙述中国为主的《游记》第二卷共82章，在全书中分量很大。在这卷中有很多篇幅是关于忽必烈和北京的描述。
马可·波罗小时候，他的父亲和叔叔到东方经商，来到元大都（今天的北京）并朝见过蒙古帝国的忽必烈大汗，还带回了大汗给罗马教皇的信。他们回家后，小马可·波罗天天缠着他们讲东方旅行的故事。这些故事引起了小马可·波罗的浓厚兴趣，使他下定决心要跟父亲和叔叔到中国去。
1271年，马可·波罗17岁时，父亲和叔叔拿着教皇的复信和礼品，带领马可·波罗与十几位旅伴一起向东方进发了。他们从威尼斯进入地中海，然后横渡黑海，经过两河流域来到中东古城巴格达，从这里到波斯湾的出海口霍尔木兹就可以乘船直驶中国了。然而，这时却发生了意外事件。当他们在一个镇上掏钱买东西时，被强盗盯上了，这伙强盗乘他们晚上睡觉时抓住了他们，并把他们分别关押起来。半夜里，马可·波罗和父亲逃了出来。当他们找来救兵时，强盗早已离开，除了叔叔之外，别的旅伴也不知去向了。马可·波罗和父亲、叔叔来到霍尔术兹，一直等了两个月，也没遇上去中国的船只，只好改走陆路。这是一条充满艰难险阻的路，是让最有雄心的旅行家也望而却步的路。他们从霍尔木兹向东，越过荒凉恐怖的伊朗沙漠，跨过险峻寒冷的帕米尔高原，一路上跋山涉水，克服了疾病、饥渴的困扰，躲开了强盗、猛兽的侵袭，终于来到了中国新疆。
一到这里，马可·波罗的眼睛便被吸引住了。美丽繁华的喀什、盛产美玉的和田，还有处处花香扑鼻的果园，马可他们继续向东，穿过塔克拉玛干沙漠，来到古城敦煌，瞻仰了举世闻名的佛像雕刻和壁画。接着，他们经玉门关见到了万里长城。最后穿过河西走廊，终于到达了上都——元朝的北部都城。这时已是1275年的夏天，距他们离开祖国已经过了四个寒暑了！马可·波罗的父亲和叔叔向忽必烈大汗呈上了教皇的信件和礼物，并向大汗介绍了马可·波罗。大汗非常赏识年轻聪明的马可·波罗，特意请他们进宫讲述沿途的见闻，并携他们同返大都，后来还留他们在元朝当官任职。聪明的马可·波罗很快就学会了蒙古语和汉语。他借奉大汗之命巡视各地的机会，走遍了中国的山山水水，中国的辽阔与富有让他惊呆了。他先后到过新疆、甘肃、内蒙古、山西、陕西、四川、云南、山东、江苏、浙江、福建以及北京等地，还出使过越南、缅甸、苏门答腊。他每到一处，总要详细地考察当地的风俗、地理、人情。在回到大都后，又详细地向忽必烈大汗进行了汇报。在《马可·波罗游记》中，他盛赞了中国的繁盛昌明；发达的工商业、繁华热闹的市集、华美廉价的丝绸锦缎、宠伟壮观的都城、完善方便的驿道交通、普遍流通的纸币等等。书中的内容，使每一个读过这本书的人都无限神往。
17年很快就过去了，马可·波罗越来越想家。1292年春天，马可·波罗和父亲、叔叔受忽必烈大汗委托，护送一位蒙古公主到波斯成婚。他们趁机向大汗提出回国的请求。大汗答应他们，在完成使命后，可以转路回国。1295年末，他们三人终于回到了阔别二十四载的亲人身边。他们从中国回来的消息迅速传遍了整个威尼斯，他们的见闻引起了人们的极大兴趣。他们从东方带回的无数奇珍异宝，一夜之间使他们成了威尼斯的巨富。1298年，马可·波罗参加了威尼斯与热那亚的战争，9月7日不幸被俘。在狱中他遇到了作家鲁思梯谦，于是便有了马可·波罗口述、鲁思梯谦记录的《马可·波罗游记》。
第一个发现好望角的人：托马缪·迪亚士
南非大地上很早就生存着一股股游猎部族。就在非洲大陆最南端的土著黑人年复一年以缓慢的节奏从事着日出而作、日落则息的农牧生活时，一支来自葡萄牙的船队正在非洲西海岸边的狂涛中奋力挣扎着驶向好望角。
1487年8月，葡萄牙航海家迪亚士（约1450～1500年）奉葡萄牙国王若奥二世之命，率两艘轻快帆船和一艘运输船自里斯本出发，再次踏上远征的航路。他的使命是探索绕过非洲大陆最南端通往印度的航路。迪亚士率领的船队首先沿着以往航海家们走过的航路先到加纳的埃尔米纳，后经过刚果河口和克罗斯角，约于1488年1月间抵达现属纳米比业的卢得瑞次。船队在那里遇到了强烈的风暴。苦于疾病和风暴的船员们多数不愿继续冒险前行，数次请求返航。迪亚士力排众议，坚持南行。船队被暴裹挟着在大洋中飘泊了13个昼夜，不知不觉间已经绕过了好望角。风暴停息后，对具体方位尚无清醒意识的迪亚士命令船队掉转船头向东航行，以便靠近非洲西海岸。但船队在连续航行了数日之后仍不见大陆。此时，迪亚上醒悟到船队可能已经绕过了非洲大陆最南端，于是他下令折向北方行驶。1488年2月间，船队终于驶入一个植被丰富的海湾，船员们还看到土著黑人正在那里放牧牛羊，迪亚士遂将那里命名为牧人湾（即今南非东部海岸的莫塞尔湾）。迪亚士本想继续沿海岸线东行，无奈疲惫不堪的船员们归心似箭，迪亚士只好下令返航。
在返航途中，他们再次经过好望角时正值晴天丽日。葡萄牙历史学家巴若斯在描写这一激动人心的时刻时写道：“船员们惊异地凝望着这个隐藏了多少世纪的壮美的岬角。他们不仅发现了一个突兀的海角，而且发现了一个新的世界。”感慨万千的迪业士据其经历将其命名为“风暴角”。
1497年，葡萄牙航海家达·伽马再率船队探索直通印度的新航路。当年11月27日，达·伽马的船队再次绕过好望角，次年5月20日驶抵印度西海岸重镇卡利库特。又经历了千辛万苦之后，达·伽马约于1499年9月1日前后返回里斯本。
“好望角”一名的由来有着多种说法。最常见的说法有两种：一说为迪亚士1488年12月回到里斯本后，向若奥二世陈述了“风暴角”的见闻，若奥二世认为绕过这个海角，就有希望到达梦寐以求的印度，因此将“风暴角”改名为“好望角”；另一种说法是达·伽马自印度满载而归后，当时的葡王才将“风暴角”易名为“好望角”，以示绕过此海角就带来了好运。
顽强的迪亚士不期然而然地揭开了好望角神秘的面纱，他的名字也永远与好望角连在一起。葡萄牙诗人卡蒙恩斯在其优美的叙事长诗《鲁西亚德》中，讲述了好望角神奇的传说：古希腊时，硕大无朋的亚当阿斯特伙同其他99个巨人图谋反抗诸神，试图用风暴攻取奥林匹斯山，但被在诸神面前的赫尔克勒斯和沃尔坎所打败。作为永久的惩罚，巨人们被流放到世界尽头，埋葬在火山群峰之下。亚当阿斯特的身体化为峥峥山岳，形成了好望角，开普敦北面的桌山是他制造风暴和雷电的作坊，好望角周围海域上怒号的狂风和肆虐的雷暴是他不断巡游的魂灵。对敢于在这一海域搅扰他的人，他会咆哮着施以可怕的报复。迪亚士首先闯人了亚当阿斯特的禁地，亚当阿斯特自然不会忘记对他施行报复。1500年5月，在随卡布拉尔率领的庞大船队再次远航印度的旅途中，迪亚士在好望角附近的一场风暴中葬身大洋。
好望角的发现，促使许多欧洲国家把扩张的目光转向东方。荷兰、英国、法国、西班牙等国的船队都先后经过这里前往印度、印度尼西亚、印度支那、菲律宾和中国。
1652年，荷兰的东印度公司掠取好望角的主权，并在现今的开普敦建立居民点，专为本国和其他国家过往的船队提供淡水、蔬菜和船舶检修服务。19世纪初，在海外已攫取大量殖民地的英国人看到掌握好望角制海权的重要性，遂侵入南非将荷兰人取而代之。在苏伊士运河1869年开通之前的三百多年时间里，好望角航路成为欧洲人前往东方的唯一海上通道。苏伊士运河开通后，这条航路的作用虽有所减弱，但仍然是欧亚之间不可或缺的重要通道，一些巨轮还必须从这里绕道。据在好望角的南非人士讲，现在每年仍有三、四万艘巨轮通过好望角。西欧进口石油的三分之二、战略原料的百分之七十、粮食的四分之一都要通过这里运输。
暴利驱使下的航海家：征服印度洋航线的达·伽马
瓦斯科·达·伽马（约1469年—1524年）这位葡萄牙航海船长，是第一个从海上去印度游历的欧洲人。
在15世纪早期，航海家亨利船舶学校就已经在葡萄牙教授了非洲沿海的相关地理知识。在1460年代，葡萄牙航海家的目标渐渐转为绕行非洲南端后抵达印度，并获得印度产品的贸易机会。当时陆上的贸易路线花费昂贵而且非常不安全。
达·伽马出生在葡萄牙的港口城市锡尼什，他在快要10岁的时候就拟定了长期航海的计划，当时著名航海家迪亚士已经从非洲的好望角海线返回，并探索过附近的鱼河。而迪亚士曾由印度往非洲的海在线探险，留下了短程的航海纪录。
达·伽马的父亲曾获得了这些航海的纪录，并有心计划连起这一道海路，却在出发前逝世。1497年，葡萄牙国王曼努埃尔一世选派达·伽马率领一支远征队，去寻找通往印度的海上航线。葡萄牙渴望控制与东方颇有价值的贸易。在1497年7月8日驾驶了4艘船启程。由葡萄牙里斯本往非洲的黄金海岸航行。
1497年12月16日，达伽马的船队通过了鱼河，进入了在欧洲航海纪录上仍是空白的水域（东非沿岸），于是达伽马将接下来探索的区域称为Natal（当时已近圣诞节，Natal是葡萄牙语的圣诞节之意，另可译为「新生」）。1月时，他们抵达了今日莫桑比克的所在地，在1498年，当地属于阿拉伯的疆土，也是印度洋海上贸易网的一部份。
达·伽马在马林迪雇用了当地舵手，1498年5月20日，远航到了印度西南部的卡里卡特。（卡里卡特也就是今日印度西部港市「科泽科德」的旧称）。他在当地与地方统治者SamoothriRaja（英语是Zamorin）进行从阿拉伯运来的贸易路线协谈时，起了一些剧烈冲突。最后达·伽马让步，以一封模拟两可的海路权信件为协谈条件，并拒绝留下他船上的物品做为抵押。他留下了几位葡萄牙水手在当地，做为日后贸易的联络人。
1499年9月，达伽马回到了葡萄牙，由于他突破了葡萄牙在80年来一直期盼的海线拓展，使他受到奖励并成为了一位富商，并被赐尊称为“印度洋上的海军上将”，1502年2月12日，他率领20艘军舰再度出发，准备用葡萄牙的军事力量来巩固这一条新开的海路。达·伽马率领着20艘军舰，在东非海岸摧毁了Kilwa港附近富有的阿拉伯部落，并强迫他们献上贡品和学习葡萄牙语。他也在阿拉伯商船中打劫，最后抵达印度卡里卡特时，他的船队已扩编到29艘，很快的征服了该地，并略夺了大量的贵重商品，达·伽马以商品做为和平的条件，在返回葡萄牙时，载满了贵重的印度货物，并买下了原先属于皇室的许多土地。
1524年，达·伽马在印度已有“武力至上的问题调停者”的可怕称呼，他派遣了更多军舰到东非和西印度，企图替换当地的无能统治者，并取得他的葡萄牙领地。但达·伽马抵达印度卡里卡特不久后就过逝了，他被火化后埋在印度的圣弗朗西斯教堂，1539年才被运回葡萄牙，重葬在维第格拉。
达伽马是在航海家亨利之后唯一成功开拓葡萄牙海上贸易的探险家，除了他首先连起非洲与亚洲的航线，他对于政治和战争的精明也使得葡萄牙取得海上贸易角头的地位。