春秋时期，我国南方有两个小国越国和吴国。两国相邻，经常打仗，势力相当，始终难分胜负。有一次，吴王阖闾领兵攻打越国，在战斗中被越王勾践的大将灵姑浮砍中了右脚，最后伤重不治而亡。吴王死后，他的儿子夫差继承了他的王位。三年以后，夫差带兵前去攻打越国，以报杀父之仇。
公元前497年，两国在夫椒交战，吴国大获全胜，越王勾践被迫退居到会稽。吴王派兵追击，把勾践围困在会稽山上，情况非常危急。此时，勾践听从了大夫文种的计策，准备了一些金银财宝和几个美女，派人偷偷地送给吴国太宰，并通过太宰向吴王求情，吴王最后答应了越王勾践的求和。
但是吴国的伍子胥认为不能与越国讲和，否则无异于放虎归山，可是吴王不听。
越王勾践投降后，便和妻子一起前往吴国，他们夫妻俩住在夫差父亲墓旁的石屋里，做看守坟墓和养马的事情。夫差每次出游，勾践总是拿着马鞭，恭恭敬敬地跟在后面。与此同时，他又想方设法为吴王夫差送去很多美女和金银财宝。结果吴王以为他真的不想复仇了，就放松了戒备。
后来吴王夫差有病，勾践为了表明他对夫差的忠心，竟亲自去尝夫差大便的味道，以便来判断夫差病愈的日期。夫差病好的日期恰好与勾践预测的相合，夫差认为勾践对他敬爱忠诚，于是就把勾践夫妇放回越国。
越王勾践他回国以后，立志要报仇雪恨。为了不忘国耻，他睡觉就卧在柴薪之上，坐卧的地方挂着苦胆，表示不忘国耻，不忘艰苦。为了使越国强大起来，他不但亲自参加劳动，生活也十分俭朴。他非常尊重那些有才能的人，而且对老百姓也非常爱护。经过十年的积聚，越国终于由弱国变成强国，最后打败了吴国，吴王羞愧自杀。
后来，越王勾践“卧薪尝胆”的故事，就越传越广，演变为我国的成语典故了。
《史记·越王勾践世家》
【求解驿站】睡在柴草上，经常尝一尝苦胆。比喻刻苦激励自身，发奋图强，不敢安逸享受。薪，柴草。
【活学活用】中国足球要想冲出亚洲，走向世界，必须～，刻苦训练。
【妙语点拨】春秋时期越王勾践的“卧薪尝胆”和三国时期蜀国末帝刘禅“乐不思蜀”的故事一经对照，越王勾践的风采和蜀帝刘禅的颓废让人感触良多。相似的背景、同样是君主，却以不同的志向、不同的人格演绎出史上最富戏剧性的不一样的结局。后世人常用“卧薪尝胆”的故事警醒自己，其用意并非强调报仇雪耻方面，也不是当真要挂起苦胆来尝一尝，而是比喻为了达到一个目的而刻苦自励，激励自己奋发图强。
【近义】发愤图强、宵衣旰食。