张良接着说：“现在天下安定，皇上与民休息，访求遗贤，但是有四个德高望重的人至今没有接受皇上的招揽，仍然隐居在山野。这四个人都已经年老了，他们认为皇上为人傲慢，不尊重长者和读书人，所以一听皇上相召，就逃进深山里隐藏起来，坚守道义，不肯做汉朝的臣民。不过尽管如此，皇上还是很敬重这四个人。如果你能不吝惜金玉财帛，让太子亲笔写信，言辞谦恭，备好车轿，进而派一位能言善辩之士前去恳请，他们应该会前来的。来了以后，上下左右人等要把他们奉若上宾，让他们时常跟随太子出入，引起皇上对他们的注意，皇上看到这四位长者跟在太子之后，一定会感到惊讶，并进而询问他们的身份。等到皇上知道这四个人就是他招而至而今却心甘情愿辅佐太子的四位大贤人时，那么他就不会再打主意废立太子，这样一来，太子就可以高枕无忧了。”
听了张良的这一番话，吕泽连声道谢而去。于是，吕后让吕泽派人带着太子的书信，用谦恭的言辞和丰厚的礼物迎请这四位长者。这四位长者就是历史上有名的“商山四皓”。
这四个人来到长安后，住在建成侯吕泽家里。
汉十一年（公元前196年），淮南王英布起兵叛乱，此时刘邦正身患重病，想让太子率领军队前去征讨叛军。建成侯吕泽听说此事后，想知道是凶是吉，于是立即回去问“商山四皓”。
四人得知此事，互相商议说：“我们之所以愿意出山，是因为太子仁慈，对我等谦恭有礼，我们来京师的目的就是要保全太子。现在，如果陛下真的命太子率军前去平叛，那么事情就危险了，太子的地位恐怕将难以保住。”
于是他们对建成侯吕泽说：“让太子率军打仗，立再大的战功，所赢得的荣耀和地位也不会超出太子的位置；但是太子如果无功而返，那么从此就将受到冷遇，危及太子的地位，因为皇上本就有废立太子之意，正好可以借题发挥。更何况和太子一起出征的各位将领，都是当年跟随皇上一起平定天下的猛将，他们一个个劳苦功高，资历老，势必会居功自傲，倚老卖老，如今让太子去率领他们打仗，这跟让羊去率领一群狼没有什么两样，他们显然都不肯为太子卖力，如此一来，太子此去是不可能建立战功的。我们听说‘母亲被父亲宠爱，儿子就能经常得到父亲的拥抱’，如今戚夫人日夜侍奉皇上，赵王如意常常被抱在皇上面前，皇上曾经说过，‘终归不能让不成器的儿子位居爱子之上’，很明显，皇上是有意要让赵王如意取代太子的地位，只是找不到合适的借口而已，如果太子挂帅征讨英布无功而返，或者战败归来，那么正好会成为皇上废立的借口。建成侯为什么不赶紧请吕后找机会向皇上哭诉，让他改变主意呢？”随后，这四人还告诉吕泽让吕后见了刘邦该如何哭诉。
吕泽立即去找吕后，把这四个人教她如何向汉皇哭诉的话告诉了她。于是吕后便照着这四个人的意思去找刘邦，一见面就哭：“陛下，听说您让太子率兵去讨伐英布，您怎么这么不顾江山社稷呀！谁不知那英布是名闻天下的猛将，又善于用兵，如今，那些随同太子出征的将领都是当年跟随陛下打天下的人，他们有功劳、有资历，并且跟您有患难之情，您平常都要让着他们三分，您让太子去率领这些人，这跟让一只羊去率领一群狼有什么两样？他们必然不肯为太子所用，不服从太子的指挥调度，这样一来又怎么能达到平叛的目的呢？况且要是让英布知道了你让太子挂帅，他就会更加无所顾忌，大张旗鼓地向西进军，那时我们的处境就更加不利了。陛下现在虽然龙体欠安，但尚能勉强乘坐辎车，即使躺在车上指挥诸将，诸将看见你御驾亲征，谁还敢不尽力杀敌呢？陛下虽然劳苦，但为了江山社稷、妻子儿女，还是勉为其难吧！”
刘邦虽然很反感吕后，但毕竟是患难夫妻，而且她的这番话也有道理，只好收回成命，冲着吕后骂道：“朕也在想，这小子本来就派不上用场，算啦，算啦，还是老子亲自去吧！”
于是刘邦统领诸将御驾亲征，凡是在京留守的文武大臣都前往霸上送行。留侯张良虽然有病在身，但也勉强起来送到曲邮，然后向刘邦拜谢说：“陛下御驾亲征，臣本该随同陛下前往，无耐病体缠身，难以远行，臣深以为恨。英布的封国原属楚国人的地盘，楚人一向骁勇敏捷，希望陛下不要跟楚国人争夺一时的高低，要以打赢全局的战争为目的。”
刘邦看到张良拖着弱不禁风的病体还不忘为自己献计献策，感慨万分地说：“子房好好养好身体，你的话，朕记住就是。”
张良见刘邦触动了故旧之情，于是趁机劝谏刘邦说：“陛下御驾远征，京城乃国之重地，不能有丝毫闪失，请陛下任命太子为将军，监守关中军队，以保京城无虞。”
刘邦答应了张良的请求，随即下诏任命太子刘盈为将军，并嘱咐张良说：“子房虽然有病在身，还请勉强卧床多多辅佐太子。”张良自然满口答应，不在话下。
征讨英布的战争持续了好几个月，由于英布压根儿也没有想到年老体弱的刘邦会御驾亲征，所以对汉军的作战能力估计不足，最终被刘邦打败，当然刘邦也在战争中为流矢所中，受了重伤。
汉十二年（公元前195年），刘邦得胜从前线归来，由于受了伤，病得更加厉害。他想起刘盈这个不禁事、懦弱无能的儿子，认为他挑不起大汉的天下，加上戚夫人不停地在耳鬓厮磨，越发想废立太子。
留侯张良听说后，亲自前往劝谏，但刘邦这次似乎已经铁了心，一向对张良言听计从的他，这次居然听不进张良的劝告。张良见状也不再多说什么，从此称病，再也不理朝中之事，继续修炼他的导引辟谷之术。
太傅叔孙通一向以善于变通名闻天下，但到了此时也不知道变通了，他在朝堂上援引古今事例，据理力争，声明要誓死力保太子。的确，一个人死都不怕，还怕什么呢？刘邦拿他没有办法，总不能杀了他吧！那样反而成就了他以死殉道的英名而让自己背上不义之名。不得已，刘邦只好假装答应他，打算另外再想办法废立太子。
一天，刘邦大宴群臣，宴会开始后，太子刘盈在旁边侍奉刘邦，而在太子身后始终跟着四个人，这四个人年纪都很大，每个人都在八十岁以上，须发皆白，鹤发童颜，衣冠服饰十分奇特，气质不同于常人。刘邦感到很奇怪，忙问：“他们是什么人？”
这四个人见刘邦亲自询问，便纷纷上前自报家门，各自说出了自己的姓名，一个叫做东园公，一个叫甪里先生，一个叫绮里季，一个叫夏黄公。
刘邦听了，大惊，问道：“朕寻求诸位长者好几年，诸位长者却总是躲避朕，不领朕的情，现在你们为什么愿意跟朕的儿子交游呢？”
刘邦这么一问，正中四人的下怀，他们回答说：“陛下轻视士人，谩骂儒生，对长者傲慢无礼，我们都是信守道义的人，不愿受辱，所以对陛下敬而远之，逃亡隐藏起来。后来，我们听说太子为人仁厚孝顺，恭谨谦逊，爱慕士人，天下人没有不伸长脖子甘愿为太子效死的，于是，我们就主动找上门来了。”
刘邦听他们这么一说，心里又恼又喜，恼的是废立太子的事恐怕就要搁浅了，喜的是刘盈这小子居然能让“商山四皓”甘愿为他效力，说明这小子还不至于那么懦弱无能，于是向四人道谢说：“既然如此，那么就有劳诸位始终如一地调教和保护太子吧。”
四人连称“遵命！”随即谢恩而去。刘邦目送着他们离去的背影，立即召来戚夫人，指着四个人离去的背影说：“朕一心想更换太子，可是有那四个人辅佐他，太子的羽翼已经丰满，恐怕难以更换了。以后，吕后就真的是你的主人了。”
戚夫人一听，当即泣不成声，她知道这将意味着什么，吕后的心狠手辣她是知道的，但刘邦确实已经尽力了，她除了以泪洗面，还能说什么呢？
见戚夫人泣不成声，刘邦也是一阵长吁短叹，在伤感之余对戚夫人说：“爱姬，为朕跳段楚舞吧，朕为你唱楚歌。”
戚姬应声起舞，舞姿忧郁凄凉，刘邦和舞而歌，歌声慷慨悲凉，其词曰：“鸿鹄高飞，展翅千里。羽翼已成，横跨四海。横跨四海，能奈他何！虽有短箭，还有何用！”刘邦接连唱了好几遍，戚夫人闻声叹息，泪流满面。刘邦不胜伤感，起身离去，于是酒宴作罢。
从此，刘邦再也不提废立太子之事。然而，刘盈之所以能最终保住太子之位，虽说是因为刘邦看到有“高山四皓”辅佐太子，觉得太子根基已固，又有以吕后为首的吕氏集团的支持，最终打消了废立的念头。但是，刘盈之所以能得到“商山四皓”的辅佐，归根结底，还是留侯张良向他推荐了这四个人，并告诉他如何才能请出这四个人，而后来事态的发展也确实如张良所料。如果不是张良临时支招，刘盈及吕后恐怕早就被打入冷宫了。