作家认为封建法律的本质是维护和巩固封建统治的法律，是保护骑士们横行霸道的法律，是压迫人民、奴役人民的法津。当堂吉诃德被“神圣保卫团”逮捕时，他对他们说：“我不过是解开俘虏的锁链，释放被拘囚的犯人，救助贫穷的，扶起跌倒的和被遗弃的，解救窘迫的和困苦的，你们能说这是劫盗行为么？你们且告诉我，到底是哪一个蠢材出了这张拘票，来逮捕像我这么一位骑士的？他为什么不知道游侠骑士不受任何法律的拘束，不知道他们的刀就是法律，他们的勇敢就是特权，他们的意志就是上谕呢？他又为什么不知道游侠骑士一经受封而去行使的时候，就无论怎样身份的人们都没有像他那么多的特权和豁免呢？你就想想看，天下有哪一个游侠骑士曾经纳过关税、通行税、战费、赦罪捐、搬运费及至渡船资等等的呢？哪一个裁缝替他做衣服的曾经开过账单给他？哪一个在堡砦里招待他的砦主曾经向他算过账？哪一个帝王没有请他同一桌吃饭？哪一个姑娘不爱慕他，听凭他随心之所愿？”
作家还抨击了封建社会的男女不平等、封建的道德观念、婚姻制度等。
小说中写了许多具有自由思想、个人意志、感情丰富的男女青年。他们有的为了争取爱情自由、婚姻自主，反对那种趋炎附势，门当户对，重财产，不顾感情的包办婚姻。如柳信达和卡台尼奥的恋爱故事、吉特丽亚和巴雪罗的恋爱故事等。他们有的用离开家庭，逃到荒山野谷去寻求自由与幸福，来反抗封建势力的压迫。其中，马赛拉的声音是当时反对封建束缚，要求妇女解放的最强音。马赛拉原来是一个有财产、有门第的美貌少女，她为了追求自由，不愿受封建等级和财产的束缚，来到荒山野林里，当了牧羊女。青年们热烈地追求她，格立索斯托摩因对她恋爱绝望而死。格立索斯托摩的朋友们责备马赛拉，说是由于她的残酷心肠，害死了格立索斯托摩，认为她是杀人犯。马赛拉力排众议，当众为自己辩护。他说：你们认为，我的美貌足以诱惑你们都不由得不爱我。而为报答你们对我的爱，就硬主张我也非爱你们不可。她说，“一个因生得美貌而受人爱的人，就非以爱还爱不可”，“世界上哪有这个道理！假如说，我是因为你生得美而爱你；我自己虽然生得丑陋，你却一定得爱我，这话听起来不就令人奇怪了吗！”还说，“真正的爱情必须出于自愿而不能强迫”，“为什么你们要用强力来降服我的意志？”
马赛拉向男女不平等的封建社会提出了抗议，喊出了妇女的不平！
小说里表现了为维护妇女的人格、尊严和名誉，不为封建权贵的威逼利诱所屈服的思想。当惯于玩弄女性的贵族青年斐南陀诱骗乡下姑娘杜罗蒂亚时，她义正辞严地说：“我是你的子民，却不是你的奴隶；你的血虽然尊贵，却并没有也不应该有这特权来玷污和侮辱我的卑贱的血；而且我虽然是个乡下的女子，是个农民的女儿，我的名誉却也跟你们贵族的一般宝贵的。你的权力压不倒我，你的财富我不稀罕，你的好话不能欺骗我，你的眼泪和感叹也不能软化我。”反抗是如此强烈，意志是如此坚定。
塞万提斯本人就是一个贫穷的人、受迫害的人和无依无靠的人。因此，他同情人民的疾苦，维护被压迫者、被侮辱者。小说描写了人民的贫困和受压迫的情景：桑乔一家经常忍饥挨饿；牧羊的孩子安德列斯为了讨还工钱遭到地主的毒打；从军少年诉说自己由于生活困苦不得不去当兵。通过摩尔人里可德父女悲欢离合的故事，控诉了腓力普三世把西班牙境内二百万左右摩尔人驱逐出国的残暴行为。
作者就在这样一个黑暗的封建社会的广阔背景上，着力塑造了堂吉诃德奋不顾身、立志扶弱锄强的形象，更赋予这部现实主义作品以深刻而丰富的社会意义。
堂吉诃德是世界文学中最生动的典型的人物形象之一。他的性格特征是矛盾的、复杂的，带有二重性。
堂吉诃德的主要性格特征是脱离实际，错把幻想当作现实。他完全丧失了对现实的感觉，在虚幻的念头中去建立意想的“功绩”。他处处以过时的骑士制度行事，疯疯癫癫，到处碰壁。在他眼里，处处有妖魔，事事有魔法，不分青红皂白，横冲直撞，乱杀乱刺。他无视变化了的生产关系，企图以自己的游侠行为来复活过时的骑士制度。他不厌其烦地向人们宣传：“不恢复骑士道的盛世是个大错”，“我只求上天叫您醒悟，让您知道：游侠骑士在古代多么有用，在现代多么急需”，似乎将来还永远需要。这是骑士小说搅昏了他的头脑，使他失去了理性。但他是诚实的、正直的，在荒唐可笑的骑士行为里，往往出自善良的动机，他攻打风车，自以为是清除巨人妖魔；他释放苦役犯，是把他们看作受迫害的骑士；他进攻抬着圣母像求雨的人们，是把他们看作抢劫美女的强盗；他攻打送葬的僧侣，是把他们看作一伙盗窃了骑士遗骸的强盗。如此种种说明了他不认识时代，对现实事物缺乏正确的分析和判断。所以，好的动机，却导致了坏的结果。他放走了苦役犯，苦役犯不仅不感谢他，反而把他揶揄了一番，毒打了一顿。他救下了牧童安德列斯，等他走了以后，地主又把牧童抓起来，打个半死，致使牧童诅咒“天底下所有的游侠骑士”。现实无情地嘲弄了堂吉诃德，但他执迷不悟，顽固不化，闯了许多祸，从不认错，闹了许多笑话，从不吸取教训，自己常常挨打，别人也跟着遭殃。他既看不清眼前的现实，又不认识自己的力量，一味地凭幻想蛮干下去。作家正是通过堂吉诃德游侠冒险的荒诞、滑稽的情节，把这一人物塑造成一个脱离现实，逆历史潮流而动，理应受到嘲弄的典型。
堂吉诃德痛恨专横强暴，把“打倒强暴，拯救苦难”作为自己“应尽的天职”。他不仅有为世人打抱不平的愿望，还有为了坚持正义，维护真理，宁肯牺牲自己生命的战斗精神，勇敢无畏，置个人生死于度外。他是一个伟大的疯子，理想主义的榜样。
第一，堂吉诃德热爱自由，憎恨奴役和压迫。他对桑乔说：“自由”是“最可宝贵的赠品”，而“奴役”却是“最大的祸患”。因此，他十分同情被压迫者，保护弱小者。在桑乔上任“总督”的时候，他嘱咐桑乔对穷人要给予“更多的怜悯”。
第二，堂吉诃德具有民主平等的思想。他认为：西班牙当时是“万恶的时代”，主张“一切东西都平等”。他向牧羊人描绘了自己心目中的理想社会--太古时期“黄金时代”的美好图景，在那个时代里，“一切东西都是公共的”，人们不懂得“你的”和“我的”的区别，“一切都是和平，都是和睦，都是融洽”。他还认为帝王和平民的地位是经常在变换的，社会地位的高低是暂时的，它不能决定一个人的贵贱，而只有“美德”才是真正的高贵。并且反对那种体现封建等级的“血统”观念，他认为“血统是承传的，德性是修得的；德性有它内在的价值，血统却没有”。“一个出身卑微的人而具有德性，总要比一个出身高贵而没有德性的人有价值得多。”
第三，堂吉诃德是一个理想主义者。达辛尼亚，可以说是他心目中真、善、美的化身，是他最美好的理想。尽管桑乔说，她是一个胸脯生毛，浑身汗味的养猪姑娘，但堂吉诃德却把她当作一个没有肉体的“美”的典范。这是一种“高尚纯洁的心向神往”的爱情，是理想的化身。
第四，堂吉诃德反对西班牙封建割据和混乱，热烈地主张民族统一。当时西班牙专制王权虽然在军队和反动天主教会支持下逐渐巩固了自己的地位，但是封建贵族始终保持了相当大的势力，国家没有能够获得真正的统一。
作家在小说中写了两个和平乡村，为了一些微不足道的小事引起了互相残杀。堂吉诃德说，凡是有智慧的人，只有四项理由，才应诉诸武力，“第一是，为保卫天主教的信仰；第二是，为保卫自己的生命，第三是，为保卫他们的荣誉，家庭和财产；第四是，在正义的战争里为国王效劳。如果我们可以加上第五项，那就是为保卫他们的祖国，”
第五，堂吉诃德提出了清廉公正，贤明治理国家的政治理想。桑乔上任“总督”时，堂吉诃德对他说，办事要“正直公平”，不受贿赂，不报私仇，不徇私情，要讲仁慈，在给桑乔的信中还谈到要“宽严并济，求其适中”。
因此，堂吉诃德不仅仅是可笑的，也是可爱的、可敬的。我们爱他的“智”，却又不得不笑他的“愚”；崇敬他的伟大理想，却又可怜他是现实中的疯子；喜爱他见义勇为的喜剧行为，悲叹他不认识时代，自不量力的悲剧结局。
桑乔·潘萨，是小说的另一重要主人公，这是一个西班牙劳动农民的典型。桑乔的性格不是静止的，而是发展的、变化的，同时也是矛盾的、复杂的。
塞万提斯以其对现实的直接体验与敏锐的观察，深刻地理解西班牙农民的遭遇和要求，所以能够十分成功地塑造出桑乔这一矛盾的复杂的农民形象来。桑乔的主要性格特点是：头脑简单而不失聪明，思想狭隘而不失诚实，胆小贪财而不失纯朴，备遭凌辱而不失善良，历经艰险而不失乐观。