郭嵩焘出使时，总理衙门的守旧官僚李鸿章等为了制约郭嵩焘，就故意派了一个思想保守的刘锡鸿作为副使。刘锡鸿走出国门时，就奉有监视郭的指令，因此，他别的什么东西都不带，随身携带的就是时刻准备弹劾郭嵩焘的奏章。由此不难推断，郭嵩焘的出使确是一趟苦差，他既要与西方列强在外交领域做斗争，又要对付国内的保守派以及自己的下属刘锡鸿这样的小人。
到英国后，虽然郭嵩焘在给英外交部的照会中列了副使刘锡鸿的名字，但由于所携带的国书中没有列副使名目，因此，英外交部不准刘锡鸿觐见英国女王。后经郭嵩焘一再交涉，英方终于同意，而刘锡鸿的内心却感到受了侮辱，很不愉快，赌气奏请清政府裁撤副使。后来，伦敦的报刊在介绍郭、刘二人的情况时，也扬郭而抑刘，使刘锡鸿更为恼火，于是就开始把心中的怨愤发泄到郭嵩焘头上。不久，郭嵩焘即觉察到刘锡鸿发往国内的信函奏稿，一意迎合国内的保守舆论，把予头指向了自己，于是，两人关系就陡然紧张起来。1877年4月，清政府为调解郭、刘矛盾，改派刘锡鸿为驻德公使。刘锡鸿闻讯后，更加有恃无恐，气焰嚣张，开始在使馆内痛诋郭嵩焘，把郭不放在眼里。使馆内的随员早知刘锡鸿有总理衙门与军机处为援，到此就有不少人站到了刘锡鸿一边，这无疑是火上加油，使郭、刘矛盾迅速激化。1877年9月4日，刘锡鸿从爱尔兰访问归来，借口询问俸薪等事，与郭嵩焘大吵大闹，拍案狂叫。郭嵩焘感到事态严重，于是召集参赞、翻译、随员等，声明欲与刘锡鸿解开矛盾，消除嫌隙，并要他们先到刘锡鸿处询问构隙原由。当众人往问刘锡鸿时，刘锡鸿却大骂郭嵩焘为汉奸，必不能容，并指陈郭出使以来犯下披洋人衣、起立迎接巴西国王、听音乐会时索阅音乐单等三大罪。郭嵩焘才认识到刘锡鸿已被总理衙门所利用，是总理衙门安插在自己身边的一颗钉子。刘锡鸿的所作所为，就是要迎合总理衙门的旨意，罗织罪名，置自己于死地，因此，郭、刘关系没有缓和的余地。此后，刘锡鸿发起更加猛烈的攻势，接二连三上奏朝廷、致函总理衙门及南北洋大臣和中国驻美使馆，攻击郭嵩焘崇洋媚外，全失大臣之礼，声称不愿与郭共事。郭嵩焘也只好到处发函，为自己辩白。但清政府没有制止刘锡鸿的乖戾行为，这使郭嵩焘感到使事已一无可为，于是，一再奏请调回。清政府基于一时找不到合适的出使人员，不得不对郭表示安抚，1878年2月23日又任命郭嵩焘兼任出使法国钦差大臣。但不久，郭、刘矛盾又再次爆发。1878年5月6日，刘锡鸿迎奉总理衙门意旨，列举郭嵩焘十大罪状，进行严词弹劾。刘列举郭的十大罪状是：1、诋毁时政；2、欲使朝廷杀毓英以取悦英人；3、不尚左而尚右；4、考定国旗样式；5、蔑视谕旨；6、对洋人一味卑恭，有损国体；7、摹仿西方人的生活习惯，不以忘本为耻；8、让夫人四出应酬，有违中国闺教；9、与威妥玛闭门密语；10、对朝廷不满，心怀怏怏，动辄怨望。刘参郭的十大罪，虽然全为鸡毛蒜皮之事，其中还有歪曲事实、恶意中伤的地方，但清政府无从查考，与其信其无，不如信其有，因此，决定将郭嵩焘撤回。同时，刘锡鸿从驻英副使改任驻德正使，由于行为乖戾，无法开展正常的使馆外交工作，西方社会评论很差，因此，清政府也不能不顾忌体面，决定将刘锡鸿撤回。1878年8月25日，清政府正式决定将郭、刘两人同时调回。
郭、刘之争，有个人性格的因素，但更主要的是思想之争。郭嵩焘思想开明，主张积极向西方学习，而刘锡鸿则思想保守，认为西方虽也有局部先进的地方，但中国在总体上仍比西方强。因此，他们在同样的环境里对西方社会观察了同样长的时间，但得出的结论却大相径庭。郭嵩焘认为西方的政教制度比中国先进，可以学习，刘锡鸿却认为英国的一切风俗制度都是颠而倒之，不能学习。
郭、刘之争，在实质上又涉及了近代中国应该怎样对待西方的问题：面对西方列强的侵略，如何把资本主义文明与资本主义侵略区别开来；如何把民族自卫同顽固守旧区别开来；如何把崇洋媚外与向西方学习区别开来。郭嵩焘、刘锡鸿是较早进入西方社会的中国官员，由于历史的局限，他们都未能很好地回答这个问题。郭嵩焘的先进之处，在于他能认识到资本主义文明高于封建文明，并努力把西方的近代文明介绍到中国来，这就使他成为时代先行者。