魏收娶他舅父的女儿，即崔昂的妹妹，生了一个女儿，没有儿子。魏太常刘芳的孙女，中书郎崔肇师的女儿，因为丈夫家受连坐，皇上把她们都赐与魏收为妻，当时的人把魏收与贾充置左右夫人相比。但是也没有生下儿子。魏收后来病重，怕死后妻妾不能相处，就让后来的两个妾回自己娘家去了。后来魏收疾病痊愈追忆此事，写了《怀离赋》来抒发自己的怀念之意。
文宣帝每次在宴会上酒酣之后，就说：“太子性情懦弱，宗庙社稷的事情重大，最后将传位给常山王。”魏收对杨倍说：“古人说，太子是国家的根本，不可动摇。皇上三杯酒后，每次都说传位给常山王，让臣下们怀疑不定。倘若说的是实话，便必须决定实行。这话可不能儿戏。魏收我既然忝为师傅，按照道理当以死坚持(太子的继承权)，只是担心会造成国家不安定罢了。”杨愔把魏收的话告诉了文宣帝，文宣帝从此便不再说立常山王的事了。皇上多次举行喜宴，魏收每次都参予侍从。皇太子纳郑良娣为妾那一次，主管部门完备地设置了牛羊等祭品，皇上畅饮之后，起身动手将祭品掀翻了，顺势问魏收：“知不知道我的意思?”魏收回答说：“臣愚蠢地认为良娣既是太子的妾，按理不须使用牛羊祭品，我仰度皇上的思想，是因为这个原因而掀翻祭品的。”文宣帝大笑，握住魏收的手说：“您知道我的意思。”安德王延宗纳赵郡李祖收的女儿为妃，后来皇上亲自到李祖收的宅第宴会，而妃子的母亲献了两只石榴在皇上面前。皇上问大家这是什么意思，竟没人知道。皇上就把石榴掷在地上。魏收说：“石榴中多籽，安德王新婚，王妃的母亲想子孙众多。”皇上大喜，命魏收说：“您到我这里来。”为此事赐给魏收美锦两疋。天保十年，任命魏收为仪同三司。皇帝在宴席上，口命魏收为中书监，命令中书杨惜在树下起草诏书，杨惜因为魏收是一代盛才，不敢草率，很久没写完。至杨惜沼书写成之时，皇七已从醉梦中醒来，就不再说起这事，杨惜因此不将诏书上奏，这事就搁置下来了。
文宣帝在晋阳驾崩时，用驿传召魏收和中山太守阳休之参加议论吉凶礼仪，并掌诏诰。仍任命魏收为侍中，提升为太常卿。文宣帝的谥号及庙号、陵寝的名，都是采用的魏收的意见。孝昭帝位居中宰那件事，命令魏收在宫内写各种诏书，好几天都没有出宫门。转调他为中书监。皇建元年，任命魏收兼侍中、右光禄大夫，仍仪同三司、监国史。魏收原先作为王昕的副手出使梁朝，互不协调和睦。当时王昕的弟弟王愔与王昕亲密。而孝昭帝另外任命阳休之兼中书，在晋阳典诏诰，魏收留在邺，大概是王昕所做的工作，魏收心中很不平，对太子舍人卢询祖说：“假如让您去作文诰，我也没有说的了。”又任命祖珽为著作郎，想用他代替魏收。司空主簿李翥，是个文词好的士人，听说这些事后就告诉人说：“典诏诰都归了阳休之，著作郎又让祖瑾去担任，文史立刻都抛弃了，怕魏收大人会背上流汗吧!”当时下诏让百官议论确定(封前两朝的王族后裔为诸侯国君)二王和(前代三个王朝的子孙)三恪，魏收持王肃、杜预的标准，以元、司马氏为二王，所有曹姓为三恪。受诏参议的诸位礼学之官，都持郑玄关于确立二王三格标准的议论。孝昭皇后姓元，认为确定三格不想涉及的人太广，所以同意了魏收的议论。又任命魏收担任了太子少傅，解除了侍中职务。
皇上因为《魏书》尚未公开，下诏魏收更加研究审查。魏收奉诏后，改正得不少。到下诏公开魏史之时，魏收认为总把《魏书》置于秘阁，外人没有机会看见，于是皇上命令送一套给并省，一套给邺下，任人抄写。
大宁元年，加魏收为开府仪同三司。河清二年，兼右仆射。当时武成帝终日酣饮，朝中之事专门委托给侍中高元海。高元海平凡庸俗，不堪大任，因为魏收才名振俗，都官尚书毕义云长于决断，就虚心倚仗他们两人。魏收畏惧，想逃避不能匡救时局之罪，被议论的人所讥讽。武成帝在华林另外盖了玄洲苑，充满了山水台观的美丽，下诏在阁下画上魏收的像，皇上就是这样看重他。
开始魏收比温子升、邢邵稍微升迁得慢些，邢邵被逐放，温子升因罪死于监牢，魏收于是就大被任用，独步一时。议论更相互诋毁，各自都有朋党。魏收经常批评贬低邢邵的文章。邢邵又说：“江南的任昉方，文体本于疏，魏收不是直接模拟，也是大大地剽窃他的。”魏收听到这话后说：“他常在《沈约集》中作贼，有什么脸说我偷任昉。”任昉、沈约都有大名声，邢邵、魏收各有所好。武平年间，黄门郎颜之推将、魏二人的意见拿去问仆射祖瑶，祖珽回答说：“知道邢邵、魏收两人所肯定的和否定的，那就是任肪和沈约的优劣。”魏收因为温子升完全不作赋，邢邵虽然有一两首，但作赋不是他的长处，就说：“有集会就须作赋，才能成为大才士。仅以章表、碑志自许，这就是儿戏了。”自武定二年以后，国家大事、诏命、军事的文件，都是魏收所作。每有军情急事，魏收受诏立即就写成．有时宦官催促，魏收笔下如同早就有已写成的一样，敏捷迅速，是邢邵、温子升所赶不上的，他参议典礼表现的才能与邢邵不相上下。
几年后得以赦免，魏收知道后就怪罪他，事情暴露后除去了魏收的官爵。这一年又因为托附陈朝使臣封孝琰，魏收书面命令他的门客与封孝琰一起走，遇上昆仑来的船到了，得到了似猴的猓然皮做的褥而、盈尺的美玉等奇货数十件，按所犯罪应当处以流放，最后以金赎罪沦处。武定三年，起用魏收任命为清都尹。不久皇上派遣黄门郎元文遥下敕书给魏收说：“您是本朝的老人，帮我家做事最久，前次您的罪过，按情理在可恕之列。最后令您为尹，不是说这是个好的授职，但是刚起用您，斟酌后只好如此决定，朕岂可以使用您的才而忘了您这人，等到十月，当归还您开府的职务。”天统元年，任命魏收为左光禄大夫。二年，代理齐州刺史。不久就正式任命他为齐州刺史了。
魏收因为侄子年少，就严厉地对他们进行管教，著了一篇《枕中篇》。
这以后群臣多说《魏书》不实，武成帝再次下令重新审察，魏收又将《魏书》收回修改。这样，就为卢同立了传，崔绰的传变为了附传。杨愔家的传，本来说：“有魏以来一门而已”，到这时就改了这八个字；又，原先说：“弘农华阴人”，改成了“自己说是弘农人”，用它来配王慧龙的“自云太原人”。这是魏收的失误。
不久任命魏收为开府、中书监。武成帝驾崩，还未发丧。在朝诸公认为后主即位有将近一年了，对下赦令迟疑不决。诸公引魏收去见后主，魏收坚持(新皇帝即位)应当有恩泽的表示，就听从了他的意见。魏收掌沼诰，任命为尚书右仆射，总议监五礼事，位至特进。魏收上奏请求让赵彦深、和士开、徐之才共监五礼事。上奏之前，魏收先将此事告诉了和士开，和士开十分吃惊，推辞说自己不学无术。魏收说：“天下事都取决于乇，五礼不是王决定不了。”和士开表示感谢并同意了此事。魏收还荐引了不少文士让他们参加写作，儒学学者马敬德、熊安生、权会是实际上的主持人。武平三年，魏收去世。朝廷赠给他司空、尚书左仆射官，谥号文贞。魏收有文集七十卷。
魏收是个饱学之士、盖世大才，但生性偏持，不能够充分把握命运体现道义。他遇见掌握大权的贵人，每次都以言、色取悦。但他提拔奖掖后辈，则以他们的名声和行为作为首要条件，对那些浮华轻薄奸滑的人，虽然他们有才能，也不予重用。最初河间的邢子才和季景与魏收都因为文章好而显达，世称“大邢小魏”，说他们‘才智特别出众。魏收比邢子才小十岁，邢子才每每说：“魏收是同僚中的伟人。”后来魏收名气刚刚能与邢子才相比，文宣帝就贬邢子才说：“您的才不及魏收。”魏收就愈发志得意满了。他在《魏书·自序》中说：“早先温、邢并称，后来邢、魏并提。”然而魏收内心认为邢子才浅陋，心里对他不服气。魏收既是个轻率性急之人，所以好声乐，善跳胡舞。文宣帝末，数次在东山与诸多优伶一起搞猕猴与狗斗，皇上对他很溺爱亲近。魏收的妻兄博陵崔岩曾用双声词嘲弄魏收说：“愚魏衰收。”魏收回答说：“岩腥瘦，是谁所生，羊颐狗颊，头团鼻平，饭房筝笼，著孔嘲玎。”他辩论的迅捷毫不拘谨就是这样。他既然掌握了史笔，就对人多有得罪，齐被亡的那一年，魏收的坟墓被挖，把他的骨头抛到了外面。原先魏收过继了弟弟的儿子魏仁表作为继嗣。魏仁表职位到了尚书膳部郎中，隋朝开皇年问在温县令任上去世。