齐桓公即位的第四年（前682），宋国发生争夺君位的内乱。原因在于公元前684年齐和宋联合攻鲁，但是宋国首先遭到突袭，大将南宫长万被俘，在宋国的请求下南宫长万才得以回国。一次，宋闵公与南宫长万打猎时，闵公的言辞激怒了南宫长万，长万在第二年杀死了宋闵公，另立宋闵公的叔伯兄弟公子游为国君。但宋人不服，杀了公子游，立闵公的亲弟弟公子御说为国君，这就是宋桓公。公子御说虽已即位，但是地位很不稳固，一直也没有得到诸侯的承认，随时都有被推翻的危险。恰在此时，周庄王驾崩，周僖王登位。于是，管仲建议齐桓公派隰朋到周朝去，一方面是恭贺周僖王登基，另一方面则是请周天子下旨，以齐国为主，大会诸侯，将宋桓公的君位安定下来，以此作为齐国称霸的契机。公元前681年春，齐桓公邀集宋、陈、蔡、邾等国在北杏（齐地，在今山东东阿县北）会盟，平定了宋国的内乱。这次会盟还征召了一个叫遂的小国（在今山东肥城县南），但遂不知什么原因没有到会。同年夏，齐桓公便借诸侯的兵把遂灭了，并且派兵到遂国去驻守。齐国灭遂。其实是杀鸡给猴看，目的在给鲁国一点厉害瞧瞧。因为遂是鲁的北边邻国，齐灭遂。就直接威胁到鲁。当时鲁国在齐国的邻圈中是最强的，义曾两次打败齐国，对齐国从来不太服气，因此鲁国是当时齐国通向霸主道路的主要障碍。但由于齐桓公在管仲的策划下一一方面努力与鲁修好，返还以前所侵占的鲁国的土地，与鲁国关系有所改善；现在义通过灭遂示之以武，给予一定的军事压力；加上鲁国看到许多诸侯国都归附了齐国，感到寡不敌众，所以齐灭谭后，鲁国也就主动与齐修好。
齐桓公五年（前681），齐桓公与鲁庄公在柯地盟会。将盟之际，曹刿用匕首劫持了齐桓公，说：“马上退还侵占我们鲁国的土地！”齐桓公当时迫于无奈答应退还，曹刿扔下匕首回到自己的座位上，双方订立了盟约。桓公回来后想背弃盟约并想杀死曹刿，管仲进谏说：“如果被劫持时答应了别人的要求，然后义背弃诺言并杀掉了别人人，这只是自己的一时快意而已，却丧失了诸侯对齐国的信任，也就失去了天下人对您的支持，不能这样做。”于是齐桓公把曹刿三次战败所丢失的全部土地都还给了鲁中国。诸侯听说这件事情后，都认为齐国守信而愿意归附齐国。这是齐桓公实现霸业的关键一步，也是管仲以德兼以武的策略的一次重大胜利。
周僖王二年（前680），郑国的国君为了巩固自己在国内的统治地位，也主动与齐交好，以结为自已的外援。于是齐桓公于同年冬邀集宋、卫、郑三国在鄄（音juan，—卫地，在今山东鄄城县西北）会盟，周天子也派单伯参加了这次盟会。第二年，即齐桓公即位的第七年（前679），齐、宋、陈、卫、郑五闫又在鄄地重新会盟了一次，在这次盟会上齐桓公订立了“田租百取五，市赋百取二，关赋百取一，母（毋）乏耕织之器”的盟约，这显然是齐桓公为了齐国工商业的发展所制定的低关税政策，各国都不太同意这个约定，但是出于对齐国的畏惧，也只好同意。正是在这次盟会上，齐桓公开始登上了霸主的宝座。同年夏，鲁庄公夫人哀姜也到齐国结好。到这时可以说，黄河下游的鲁、郑、宋、卫四大国都已顺服齐国了。
齐桓公称霸，说明管仲所制定的内政和外交策略，都获得了巨大成功。
七、管仲运筹策，霸业大发展
齐桓公虽已称霸，但他的霸主地位还很不牢固，所以管仲的下一步任务，就是辅佐齐桓公巩固和发展霸业。综观管仲为齐桓公所谋霸策，可以概括为十二个字：尊王攘夷，救灾恤邻，征伐不服。这几个方面是交错运用的，而中心则是尊王攘夷。尊王的实质，是为了挟天子以令诸侯。攘夷就是抗击异族的侵扰，这同救灾恤邻是一致的，目的在于安定中原诸侯国，以巩固齐国的霸主地位。征伐不服则是管仲“示之以武”的策略的继续。
齐桓公称霸之始，诸侯内部尚未完全和谐，因此又相继发生了多次大大小小的武装冲突。例如郑国自郑庄公以来与宋国所结下的世仇，到现在也没有完全消释。因此桓公称霸的当年秋，就发生了郑国侵宋的事件，这是违反同盟原则的。为此，第二年（前678）夏，齐桓公便联合宋、卫两国伐郑，迫使郑国认错屈服了。接着鲁国又出现了叛齐的迹象，齐桓公又联合宋、陈两国，把鲁国打服了。与此同时，又发生了遂人反叛齐国、攻杀齐国驻军的事件，齐桓公又出兵把反叛者歼灭了。这期间，还经过了种种复杂的斗争，直到公元前667年夏，齐桓公邀集各诸侯国在幽（宋地，在今河南兰考县）会盟，霸业才大成，这时已是齐桓公即位的第十九年了。这一时期，即从公元前679年齐桓公称霸，到周惠王十年（前667）幽地会盟，可以说是征伐不服，巩固霸业的时期。由此可见，“示之以武”始终是管仲辅佐齐桓公谋求霸业的重要手段。
同年冬，周惠王派卿士召伯廖赐命于齐桓公，正式承认了齐国的霸主地位，并且命令齐桓公去讨伐卫国。原因是周惠王的祖父周庄王很宠爱王子颓，但是庄王死后由太子胡齐即位，是为周僖王。周僖王即位五年之后去世，由太子阆即位，这就是周惠王。周惠王即位之后把王子颓的老师为（音wei）国的菜园子拿过来做了自己养马的苑囿。边伯的房子接近王宫，惠王也霸占了它。惠王还夺取了子禽祝跪与詹父的田地，并且没收了詹父的俸禄。因为以上原因，荔国、边伯、石速、詹父、子禽祝跪四家，便联合起来作乱，并召集南燕和卫国的军队攻打惠王，惠王出奔到温地，并向郑厉公求救。郑厉公把惠王安置在自己曾经居住过的栎地。郑国于是拥立了周僖王的弟弟王子颓即位为君。公元前674年冬天，王子颓宴请对自己登上君位有功的五位大夫，演奏六代的音乐来助兴。郑厉公听说之后，和王室的执政大臣虢叔说：“我听说音乐有它固定要演奏的时节，在不该演奏的时候演奏，那就是灾祸快要到来了。现在王子颓的歌舞之声不绝于耳，这是音乐引起的祸乱呀！”于是郑厉公和虢叔率领军队攻入成周，王子颓逃往卫国，卫惠公收留了他。周惠王复位。周惠王对于卫惠公收留王子颓大为恼火，但是因为当时自己的力量不够强大，也只能忍气吞声。现在齐国的势力强大，周惠王就命令齐桓公为自己出这口恶气。
齐桓公于第二年（前666）春兴兵伐卫，这是他第一次正式奉了王命去讨伐敢于叛周之国，以示“尊王”。在强大的军事压力下，卫国只得认罪屈服了。到这时，黄河下游地区的诸侯国，才在齐国所高举的“尊王”的旗帜下，结成了一个集团。
这一时期，山戎经常侵扰燕国。周惠王十三年（前664），山戎又大举侵燕。燕向齐求救。齐桓公和管仲商量对策，决定出兵救燕，并向鲁国请兵支援。鲁庄公口头上答应出兵，实际却按兵不动。齐桓公独率齐兵讨伐山戍，山戎抵挡不住，逃往孤竹国求救。齐桓公和管仲带领军队一路追击，却误入瀚海，大风四起，辨不清方向，拿出携带的火种点燃火把，当即就被吹灭，再也无法点燃。这时管仲给桓公出主意说：“都说老马可以顺着原来的路走回去，我们试一试吧。”于是找了几匹老马，解开缰绳，军队跟在老马之后，果然找到了来时的路。
走出瀚海的齐军，越战越勇，一直打到令支（山戎的盟国，在今河北滦县和迁安县之间）、孤竹（也是山戎的盟国，存今河北卢龙县南），为燕国解除了祸患。燕庄公对齐国感激不尽，在送齐桓公回国时，不知不觉中已经送到了齐境。齐桓公说：“除了天子，诸侯之间相送是不能超出自己的国境的，我不可以对燕国无礼。”于是把燕庄公送至齐国的疆域划为燕国的领土。管仲让燕庄公重新学习召公之政，就像周成王、周康王时一样向周王室纳贡，燕国自然也就加入了同齐国的联盟。诸侯听说之后，都来归附齐国。这是管仲辅佐齐桓公攘夷所取得的第一次重大胜利。
但是，齐桓公对鲁国的言而无信大为恼火，想要移兵伐鲁。管仲劝谏说：“讨伐远国而攻打近邻，邻国就不会亲近我们，这不符合霸王之道。再说我们攻打鲁国，鲁国必然会投靠楚国，这样我们就一举而两失。”齐桓公说：“照你这么说，我们对鲁国就这么算了不成？”管仲说：“不！”于是他向齐桓公献了个以德报怨，以求安鲁之策。管仲说：“君伐山戎所获得的珍宝器物，都是中原地区国家所罕见的。君把这些宝器拿出一部分来给鲁国，就说是进献给周公庙的祭品。这样鲁国必然会惭愧而感激我们，天下诸侯也会更加亲信我们。”桓公采纳了管仲的意见，拿出一部分宝器来献给周公庙。鲁庄公果然对齐国既惭愧，又感激，所以第二年齐国伐莒，鲁庄公便下令全国的丁男都参军入伍，连五尺童子都动员起来，支援齐国伐莒。鲁国知道齐桓公的做法是听信了管仲的意见，所以对管仲尤其感激，特意抽调人力、物力为管仲的私邑小榖（在今山东东阿县）筑城。天下诸侯听说了这件事，都纷纷表示愿意听从齐国的号令，于是齐国的威望大增。一百多年后的孔子淡起这件事，还十分感慨地说：“人们说圣人能够转祸为福，以德报怨，就是说的像这样的事情啊！”
以德安鲁的事情还没有完。公元前662年，鲁庄公死。鲁庄公没有嫡子，在临死前打算立党氏之女孟任的儿子般为君。庄公死后，其弟季友立般为君，般在党氏舅家侍丧。古时候女子出嫁，出嫁女的妹妹和侄女要陪同出嫁，被称为媵。鲁庄公娶齐襄公的女儿哀姜时，作为媵陪嫁的是她的妹妹叔姜。哀姜没有儿子，叔姜有个的儿子叫开。哀姜与庄公的弟弟庆父私通，想立叔姜的儿子开为君，于是庆父派遣曾经与公子般有争执的一个国人到党氏家中杀死了般。庆父立公子开为君，是为闵公。闵公二年（前660），庆父杀死闵公，打算自立为君。但是鲁国人民厌恶他，庆父被迫逃到莒国。季友带着闵公的弟弟公子申从陈国流亡到邾国。齐桓公二十七年（前659），为安定鲁国，齐桓公依管仲之谋，立公子申为国君，并大义灭亲，杀了他的侄女哀姜。季友奉公子申回国即位，是为鲁僖公。
周惠王十六年（前661），狄人又起兵攻打邢国（在今河北邢台市）。管仲对齐桓公说：“戎狄的性情如豺狼一般，是没法使他们满足的。诸夏之国都是亲戚，不可丢下他们不管。安乐是酰毒，不可过分留恋。请您发兵救邢吧。”桓公听了管仲的话，便发兵去救邢国了。
到第二年冬（前660），狄人又起兵侵卫。卫国当时是卫惠公之子卫懿公在位，卫懿公非常喜爱鹤，喜爱到痴迷的程度，宫中的鹤还封有官阶和俸禄。所以在狄人侵伐卫国时，卫懿公想发兵据守，但是很多兵士叛乱。大臣都说：“国君您喜欢鹤，还是让您的鹤将军去抗击狄人的进攻吧。”卫懿公至此恍然大悟，后悔莫及，亲自带兵作战，但是一切都为时已晚。狄人攻入卫国，杀死了懿公。狄人长驱直入，攻打到卫都（初都于沫，即今河南淇县），把卫国灭了，还追赶卫的遗民，一直追到黄河边。宋国救出卫的遗民，男女总共才七百二十人，加上共（今河南辉县市）、滕（今山东滕县西南）两邑的居民，才凑足五千人。宋国就在曹地（在今河南滑县东）立了卫惠公庶兄昭伯的儿子申为卫君，这就是卫戴公。齐桓公又听从了管仲的意见，派自己的儿子公子无亏带领三百乘兵车，三千名甲士，去替卫国戍守曹邑，又送给卫国乘马、祭服以及牲口、木材等等，帮助重建卫国。
时隔不久，狄人再次进攻邢国。于是齐桓公又邀集宋、曹两国的兵救邢。邢国的人逃出城来的，都投奔到诸侯军队中。诸侯的兵终于把狄人赶走了。邢国原来的都邑已被毁，齐桓公便把邢国迁到了夷仪（邢地，在今山东聊城县西），并命令诸侯的军队替邢国筑城。这时，卫戴公卒，弟文公即位。齐桓公把卫国迁到楚丘（在今河南滑县东北），又命令诸侯的军队在楚丘筑城。邢、卫两国的人民都非常高兴，史书上记载：“邢迁如归，卫国忘亡。”意思是说：“邢国的迁民好像回家一样，卫国人也忘记灭亡了。”
救燕、救邢、存卫，是齐桓公遵照管仲攘夷、救灾恤邻的策略干出的二大功业，而安鲁则是管仲以德亲四邻的外交策略的一次最成功的实践。
这一时期，齐国的势力迅速发展，就连原来楚的盟国江、黄（江在今河南息县附近，黄在今河南潢川县附近），现在也归附了齐。这当然引起楚国的不满，加上楚早有向中原扩张的野心，因此就用连连伐郑，来打击齐国在中原地区的势力。于是齐桓公便考虑联合诸侯救郑的事。恰在这时，齐桓公的生活中出现了一个小插曲，最后由于管仲的策划，促成了伐楚之举。