微型潜艇之所以被称为“微型”，是因为它们的长度一般不会超过30余米，排水量也保持在几吨到几十吨之间。如果一艘微型潜艇的长度只有几米、排水量只有几吨，级位就更低了，被称为“袖珍潜艇”或“蛙人输送艇”。
微型潜艇的目标小、噪声低，所以不易被敌发现，从而很顺利地接近目标。但微型潜艇的排水量不大，因此只能有在近海、狭窄海域或浅水海区，才能发挥自己的特长，执行一些特种任务，比如输送特种侦察队员登陆、破坏敌人的海上交通运输线、对敌岸基地或锚泊舰船进行袭击、爆破等。
此外，微型潜艇还具有造价低、便于大批量制造、运输方便等优点。潜艇上除装有导航系统、通信系统等通用设备，还能根据潜艇的排水量和使命，装备水雷、炸药、鱼雷、导弹、红外成像装置、激光测距仪及电子对抗装置等。
微型潜艇的故乡在意大利。早在80多年前，意大利就曾使用微型潜艇，穿越戒备森严的水下防护网，对南斯拉夫的普拉港进行了成功偷袭。从那以后，当时停泊在港内的奥地利战舰“乌尼其斯”号，就不复存在了。这艘令意大利人士气大涨的微型潜艇只有7米长，它只携带了两块炸药，就完成了出色的表演。
有了第一次的成功经验，意大利在二战期间又使用了微型潜艇。1941年12月18日，一支由3艘微型潜艇组成的“品”字形艇队，从意大利悄然驶向埃及的亚历山大港。当时，英国地中海舰队的司令部和主要基地就建在这里。为了防止敌方潜艇从水下侵袭，英海军在港口入口处设置了几道钢制防潜网。在他们看来，这就像是水里的“马其诺防线”，从此可以高枕无忧了。
然而，意大利这次派出的微型潜艇，与一战时的微型潜艇相比，性能要强得多。它长7米，最大直径约1米，最深可下潜到水下30米，并可以上下俯仰、左右转向，难怪意大利海军戏称它为水里的“猪”了。但它可比小猪能跑，当采用电力驱动时，它的最大航程能够达到12海里。一个夜晚，6名海军战士分成3组，跨坐在更先进的微型潜艇上出发了。
海军战士头戴呼吸器，双手紧紧握住艇上的专用把手。趁着英舰进港，防潜网打开的时候，他们驾驶微型潜艇偷偷溜了进去。然后按预定计划，3艘潜艇分别扑向各自的攻击目标。几小时之后，一直威风凛凛停靠在码头上的“勇敢”号和“伊丽莎白女王”号2艘战列舰，被严重炸伤，顿时失去了战斗力。另一艘油轮“塞戈纳”号也被炸得遍体鳞伤，再也无法运补油料了。
二战中后期，日本海军也发展了微型潜艇。这些微型潜艇排水量不足50吨，以蓄电池带动电动机推动潜艇前进，这使得它们的航行速度比意大利的微型潜艇还要快。为了增强战斗力，日本海军还在这些潜艇上配置了2枚直径为457毫米的鱼雷。这些潜艇也只能容纳2名战士，其中一人负责驾驶和指挥，另一人主要负责航路观察。
1941年12月7日，当日本的航空母舰承载着大量战斗机，向美国珍珠港发起猛烈攻击时，5艘日本微型潜艇也巧妙地通过了美军的防潜网，直向停泊在珍珠港内的美军战舰袭去。但由于制作仓促，各种战技性能远未达到实战要求，这5艘微型潜艇都没有击中目标。
当二战快要结束时，日本海军又研制了所谓的“自杀型微型潜艇”，这种两败俱伤的打法使它具有很高的知名度。自杀型微型潜艇的排水量仅为9吨，原来放鱼雷的地方被改为驾驶舱和弹药舱，同时还装有弹跳装置。海军战士驾驶潜艇，达到目标45米的地方时，就按下按钮，把自己弹射到海里，留下潜艇带着弹药继续前冲，直至炸毁目标。遗憾的是，日本尽管建造了不少自杀型微型潜艇，但战果并不明显。
英、德等国的海军也发展并使用了一些微型潜艇。
1945年7月31日夜，英国海军的排水量仅30吨的XE-3号微型潜艇，由一艘潜艇运至新加坡附近的海域，潜入柔佛海峡，突破了防潜障碍，用携带的磁性水雷炸沉了日本海军的“高雄”号重型巡洋舰。这艘巡洋舰的排水量达13万吨，由此可见微型潜艇这次取得的战绩有多么辉煌。
20世纪70年代末80年代初，微型潜艇得到了一定的发展。
20世纪90年代以来，微型潜艇的特点和作用更为各国海军看好。经常在近海海域活动，或拥有较多海峡、港湾的国家，各自出于进攻和防守的需要，尤其重视微型潜艇的发展和使用。目前世界上共有180余艘微型潜艇，分别属于16个国家和地区。
典型的微型潜艇，有意大利的MG120／ER浅水攻击型潜艇和CF2F／X100T型蛙人输送艇；德国的“奥卡”级微型艇；英国的“食人鱼”级微型艇；克罗地亚的“威拉比”微型艇和R-2M“玛拉”级蛙人输送器；北朝鲜的“山高”和“玉高”两级微型艇；俄罗斯的“皮让佳”级微型潜艇等。
美国海军的海-陆-空作战分队，目前拥有MKⅧ和MKⅨ两种蛙人输送艇，其中MKⅧ型的数量较多。这种潜艇的标准艇员为2名，另外可携载4名作战蛙人，或负载大型深弹等装备。艇上装有先进的电子设备，其中包括带自动导航仪的自动进坞系统，以及用于水雷探测和避免碰撞的高频声呐。除此之外，潜艇还加装了带漂浮天线的全球定位系统接收仪，加强了与指挥部的联系。
通常情况下，MKⅧ输送艇都是由核潜艇带到指定地点，然后从核潜艇的干式甲板上下水执行任务。此外，它也可以从CH-53、CH-47重型武装直升机上“跳”进水中。从核潜艇上释放蛙人输送艇的过程比较复杂，需要由2名军官、18名潜水员和2名技术员组成干式甲板释放支援分队。尽管如此，由于微型潜艇具有很大作用，美国海军还是决定在新一代的核动力攻击型潜艇上设置这个项目。
另一方面，美海军也在加紧研制更加高级的“先进蛙人输送艇”ASDS。这种潜艇的长度将达到21米，除2名艇员之外，还能携载一支“海-陆-空作战分队”或其他特种作战部队。ASDS的高明之处在于，它可以在执行特种作战任务时，实施远程插入和撤退，不需要像MKVⅧ那样由核潜艇或直升机“护送”至指定地点，从而减少了特种部队的负担。
与以往的微型潜艇相比，ASDS也更加“人道”。在以往的“湿型蛙人输送艇”上，艇员不得不长时间浸泡在冷水中等待时机把蛙人输送到目的地。实现远程插入和撤退后，艇员就轻松多了。
虽然微型潜艇具有一些常规潜艇无法实现的优点，但它同样有短时间内无法改善的不足之处。如航行性能差、航程短、通信联络能力差、自给能力较弱等。针对这些缺陷，近年来，各国海军都在想方设法地把各种新技术应用到微型潜艇上。在未来的战争中，微型潜艇将逐渐具备以下新功能：
（1）藏得更好
针对微型潜艇水下航行时间短、暴露率高的特点，一些国家已准备应用不依赖空气的动力装置，同时减少它的辐射噪声、磁信号和红外信号，以增大航程和隐蔽性。
（2）自动代替人动
微型潜艇的自动化程度越高、导航技术越棒、武器装备性能越好，它在海上独立作战的能力就越强。因此，完善微型潜艇的自动化决策指挥功能，提高它的快速反应能力，是非常必要的。
各国设想的方法，是采用综合集中控制系统，把各个小系统集中起来共同完成任务。另外，微型潜艇的空间毕竟太小了，实现自动控制和人工智能化，减少潜艇上的工作人员显得尤为重要。
（3）带上更多“家伙”
人们交给微型潜艇的任务越来越多，因此给它配备的武器数量和种类也越来越多。现代微型潜艇除了使用传统的鱼雷、水雷武器外，还可以装备各类反舰导弹，作战能力真可谓是“大大提高”了。在不久的将来，在微型潜艇的有限空间里，还要装上各类武器及电子系统，微型潜艇将变得更加厉害。